へっぽこ元ロボコニスト

ロボコンに燃え尽きた自分が日々の出来事を書くだけのブログです

2017/10/19(オフライン時刻同期できた)

時刻同期が出来た

 

研究では,複数台のラズパイとノートPCを使ってROSを実行するのですが,ROSではtfを使う際時間同期をしないといけません

なので,chronyやntpdateを使って外部ネットワークにあるサーバに時刻同期します

ですが,学内のネットワークではSSH接続ができなくてロボットに乗せたラズパイに遠隔接続できないし,携帯のテザリングでは携帯を忘れたらロボットを動かせません

 

そして,先生に相談したら無線LANだけを貸してくれました

つまり,外部ネットワークに繋げずにROSネットワークを作らない行けなくなりました

なので,夏前はテザリングで動かして夏シンポが終わってから,ラズパイがノートPCへ時刻同期を行うように設定できるかなとトライしていました

で,今日やっと成功しました

 

主に,参考にしたページはこれです

ja/ROS/NetworkSetup - ROS Wiki

qiita.com

qiita.com

wings2fly.jp

www.server-world.info

l-w-i.net

tech-mmmm.blogspot.jp

www.orangetakam.com

 

もちろん,公式を見ればいいのですが公式で自分が確認できたのは時刻合わせをしないといけないということでした

なので,それぞれで行ったことをまとめます

いじる場所は,ラズパイ,ノートPCともに

/etc/chrony/chrony.conf

です

vimでもemacでどちらでもいいです

ノートPC側

ノートPCには内臓クロックが搭載されているので特に外部に対して時刻同期しなくてもいいものと考えます

なので,ノートPCがラズパイに対して時刻同期を許可すればいいだけです

 

なので

 

allow [ラズパイのIPアドレス]

 

を追加します

こうすることで,ラズパイが時刻同期しようとするのを許可します

IPアドレスは,無線LANの設定から固定のIPアドレスを与えます

 

次に加えるのが

 

local stratum 10

 

です

これは,ノートPCが外部のサーバに対して時刻同期できなくても,ノートPCの時刻は信頼できるものとして,ラズパイが参考できるというものです

普段,時刻同期はネットにつなげば行われるのですが,もし同期できなければ信頼度が16となり,参考にできないようになります

(信頼度は1が最高で15が最低です)

今回の設定では,同期できなければ10の信頼度でもいいなら同期してもいいよというものです

 

ラズパイ側

まず,ラズパイ側ではどこのIPアドレスに対して時刻同期を行うか設定します

 

server [PCのIPアドレス] iburst minpoll5 maxpoll 6

 

これでどこのIPアドレスの時刻に同期するか指定をします

IPアドレスの後ろはオプションですが,参考文献を見ればわかると思います

 

次に行うのは,信頼度に関係なく時刻同期を行う設定をします

 

stratumweight 0

 

これを書けば,信頼度に関係なく時刻同期を行います

 

読み込み,実行

これらは設定した後

sudo /etc/init.d/chrony restart

で設定を読み込みます

 

どちらも,設定して読み込んだ後

ラズパイ側で

sudo chronyc -a makestep

をするとサーバの時刻に強制的に同期します

ですが,何回かしないと時刻同期できません・・・・・

自分は5分ぐらいすると同期出来ました

なぜ,時間がかかるかはわかりません

 

便利なコマンド

date

コマンドライン上に時刻を表示

 

chronyc sources

今同期しようとしているサーバ一覧が表示される

 

chronyc tracking

同期先に関するデータ?が表示される

 

その他

思い出しながら書いてるので,これだけでできる保証はないです

それに余計なコマンドも書いてるかもしれないですが,とりあえず自分はこれで同期が出来ました

とゆうか,忘れたとき用に書いてるだけですのであしからず

 

今,デュアルディスプレイと無線キーボードとマウスで作業していますが,快適で買ってよかったです

 

 

 

2017/10/18(ディスプレイと無線マウス・キーボード購入)

買ってよかった

 

ディスプレイと無線キーボード・マウスを購入しました

ディスプレイは,デスクトップPCのために購入しました

時々,家でラズパイをいじるのですがその時ディスプレイが一枚しかないので何か調べようとしてもUbuntuのノートPCしかなくなってしまします

でも,このノートPCそろそろ研究用にしようかなと思ってるので,もう一枚ディスプレイが必要でした

なので,Amazonで中古のディスプレイがランダムで3700円で購入できるものを買いました

そして,来たのがこれです

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中古にしてはきれいですし,ちゃんと動くので問題はありません

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そして,今の家の開発環境がこんな感じになって,研究室の環境よりもよくなりました

 

無線キーボード・マウスですが,デスクトップPCから線が垂れるのと,ノートPC用に有線マウスを確保したかったので,ディスプレイと一緒に買いました

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やっぱり,線がなくなってだいぶスマートになりました

今のところ無線の遅延もほとんど感じられませんし,1500円でまとめて買えたので良かったです

 

後,UbuntuMateですがCUIGUIの切り替え機能が便利でCUIにするとURGのデータがサクサク転送できた気がします

なので,UbuntuMateを研究に正式採用です

 

メモ

ノード一つ消すとビルドが通る

SSH接続が研究室のネットワークだとつながらないから,ファームウェアのアップデートもしくは一度リセットはあり

URGとかロボットにつなぐときには,許可忘れない

永続的に許可する方法があるなら試す

毎度毎度ノードを立ち上げるのに長い分は面倒なので,シェル?でできない?

 

お土産渡しに行ったけど,めっちゃ失敗した

失敗したから次は頑張る

でも,気持ちが分らんから不安でしかない

 時間がないならないと言ってほしいし,嫌なら嫌なら嫌と言ってほしいなぁ

 

2017/10/17(ubuntu mate成功?)

うまくいきそうかな・・・・・?

 

UbuntuMate

ラズパイのOSを入れ替えることを決めて数日

やっと形が見えてきました

以前,使っていたのはRaspberry Piで学ぶ ROSロボット入門に乗っていた方法でUbuntu16.04を入れていました

しかし,少し時間がたつと,カーネルパニックを起こして起動ができなくなったり,wlanが見えなくなってSSH接続ができなくなって使えなくなったりしていました

 

なので,UbuntuMateにしました

これの利点は複数あって

  • インストールに関する記事がたくさんあるし,公式のページまである
  • GUICUIの切り替えが容易
  • wlanに関するエラーがない

 

インストールに関する記事がたくさんあるし,公式のページまである

数日,インストールに関する記事ばかり探していて思ったのですが,UbuntuMateに関する記事が多くてめっちゃ参考になりました

d.hatena.ne.jp

デスクトップにSDカードリーダがない自分はこの記事を参考にして,ubuntuの乗ったノートPCでまずフォーマットしました

ubuntu-mate.org

これがラズパイにUbuntuMateを入れる方法で,公式でサポートされているのでちゃんと成功します

 

robonchu.hatenablog.com

www.intorobotics.com

この上二つが,UbuntuMateにROSを導入する方法で自分は二つ目の英語の記事を参考にしました

英語の方はworkspaceの製作まですべて網羅していたので,コピペで最後まで行けますが.bashrcの変更の所が少し間違っていて後で自分で手直しが必要です

何度もこの部分をいじっていたのですぐ気づけましたが,始めたばっかの自分ならどうしたらいいんだろうと困惑していたと思います

 

GUICUIの切り替えが容易

自分はラズパイにつないだURGのデータを計算するために,ネットワーク越しにURGのデータを送る必要があります

今日,GUIでURGのデータを送信してみたのですが,めっちゃカクカクしていました

以前のCUIオンリーのOSなら滑らかに動いていました

 

そのため,ラズパイの負荷を下げるためにCUIの起動を行いたいのですが,無線とかノードの設定する際にはGUIで操作しないと全く手が付けられません

なので,GUICUIの切り替えをしたいのですが,以前のOSではCUIオンリーでした

でもUbuntuMateなら簡単に切り替えられます

Ubuntu 16.04 デスクトップ版を CUIログインに変更する方法│机上ノ奇跡

このページを参考にすればあっという間にできました

でも,UbuntuMateのCUIでサクサク動くかと言われればまだわからないので明日試します

wlanに関するエラーがない

Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門ではwlan0が見えないというエラーが発生して,それに関する対処方法がありました

しかし,自分のラズパイでは時間経過か何かの拍子にまたwlan0が見えなくなってしまいました

でも,UbuntuMateではそのエラーがなくてifconfigでちゃんと確認できます

 

自分的には,OSレベルのエラーは自分では対処できないので,出来るだけエラーは存在してほしくありません

なので,精神衛生上とてもいいと思います

 

明日は,CUIに切り替えてURGのデータをネットワーク越しに転送したいと思います

最近のこと

最近,パソコンからマウスとキーボードの線が垂れてるのが格好悪いのとノートPC用にマウスが必要になったので無線のキーボードとマウスのセットを買いました

あと,ディスプレイも買いました

Amazonの中古でランダムなディスプレイが届くやつで,19インチが3700円という格安で少し怖いですが楽しみです

 

明日は,散髪行くのと,山口のお土産を渡しに行かないと

 

自分のためのメモ

SSH接続が携帯のテザリングなら可能

学校のネットワークのつながっていない無線LANで確か以前はできたのになぜかできない

 

新しくOSを入れ直したので,sudo ufw disableを忘れない

これしないと確かネットワーク的にはつながっているがデータが飛んでこない

 

時間のchronyの強制同期はテザリングなら可能か?

 

ロボットを動かすnodeは昔の型でしかビルドが通らない

でも,一度失敗してもう一度ビルドするとなぜか通る

その時,新たに成功するnodeはjointに関するnodeで特に不具合はなさそうだけど心配

 

2017/10/16(高専ロボコン観戦旅行)

山口県まで行ってきました

 

高専ロボコンを観戦するために山口県へ行ってきました

一日目

朝,7時半に駅に集合して,同級生の車で出発しました

一日目に訪れたのは,

  • 道の駅 みはら神明の里
  • お好み焼 八峯
  • 錦帯橋
  • じまんしー徳山店

に行きました

 

道の駅 みはら神明の里

運転手のリア充同級生が彼女と行ったことがあって見晴らしがいいし,ちょうど休憩ができるということで立ち寄りました

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海岸沿いで海も見えてきれいでした

やっぱり,リア充はこんなきれいな所知ってるんですね

まじでふぁっくです

 

お好み焼 八峯

本当は違うお店を予定したのですが,店の中がいっぱいだったので諦めて代わりにここに行きました

写真を撮るのを忘れたのですが,550円でお腹いっぱいになるほどのお好み焼きが出てきてよかったです

 

錦帯橋

一日目のメインの観光地として錦帯橋に行きました

研究室の友達に山口県といえば何があると聞いたときに出てきて温泉も近くにあったので錦帯橋に行きました

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すべてが木で作られた橋で20年ごとに建て替えられてるらしいです

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橋は渡ってみると,結構急で意外と歩きづらかったです

あと,錦帯橋を渡っているとき雨がやんで運がよかったです

 

その後は近くのお風呂に行きました

そこの露天風呂からは錦帯橋が見えて景色がいいということでチョイスしました

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ここでは,後輩にいたずらをしました

シャンプーをし終わった後に流すときに,横からシャンプーを足して流しても流してもシャンプーが落ちないいたずらをしました

しかし,シャンプーが思ったより飛ばなくてうまくいきませんでした

残念

でも,どうしても良心が痛んだので後で謝りました

 

あと,ここではまじめな話をしました

ロボ研の今後の在り方みたいなものを話しました

でも,ほとんど後輩同士で議論していたので頼もしい後輩だなぁと思って眺めていました

 

最後になぜか水切をしました

橋なので下に大きな川が流れていて,砂利の河原だったので水切しました

自分は意外と水切できたのでうれしかったのですが,翌日肩が痛くなっていました

運動不足を痛感しました

じまんしー徳山店

今までふぐを食べたことがなかったので,ふぐのフルコースを食べました

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ふぐ刺しにふぐのから揚げ,そしてふぐ鍋という贅沢三昧です

お酒も少し飲みながら,黙々とみんなで食べました

喋らなくなるぐらいおいしかったです

 

二日目

高専ロボコンの観戦の日です

訪れたのは

  • ジャンポールカフェ桜馬場店
  • キリンビバレッジ周南総合スポーツセンター
  • 鶏そば本店

観光はできませんでした

 

ジャンポールカフェ桜馬場店

泊まったホテルから徒歩で行ける範囲でおいしそうなモーニングが食べれそうな所はどこだろうと探すとここが見つかりました

写真を撮るのを忘れていましたが,サンドイッチやパンケーキなど何種類かモーニングのセットがあって,サラダやデザートのヨーグルトなどもついて600円ぐらいでリーズナブルでおいしかったです

さすが,パン屋さんのモーニングでした

 

キリンビバレッジ周南総合スポーツセンター

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高専ロボコンの会場です

会場は結構広くて,ステージの裏にピットが併設されてるという贅沢なフィールドでした

一般客は2階に通されたのですが,地区大会なので満員になることは全くなくてだいぶ空いていました

決勝は呉A対呉Bという珍しい決勝でした

呉Bのホームセンターで買った植物の支柱を鞭のように振り回す風船の割り方は一番格好良かったです

鶏そば本店

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夜,時間があったので晩飯行こうということで,運転手のリア充のおすすめの店に行きました

わざわざ,帰りの高速降りていく価値があるほどおいしいがあると言っていたのですが,確かにおいしかったです

カモのたたきが最高でした

 

まとめ

大学生活で初めて後輩を巻き込んだ旅行に行きました

皆,満足してくれたかどうか心配ですが,自分的にはすべて予定通りにこなせたので結構満足できた旅行でした

移動中,さまざまな話をしました

ロボコンのことや,研究のこと,そして恋愛のこと

やっぱり,告白しとけばと良かったと話していて後悔しました

でも,今まで思っていて話せていなかったことを話せたのではないかと思います

また,来年行きたいな

2017/10/13(準備完了)

宿泊する準備が完了しました

 

明日は,ついに高専ロボコンを観戦する旅へ出発です

TSUTAYAでCD借りたし,お金も下したし,予約もすべて済ませました

去年,間違って往復はがきを出してしまって,観戦できなかった悲劇から一年たちました

ついに見に行けます

自分よりも年下の人たちが頑張る姿を見て刺激を受けたいです

 

あと,食事も結構楽しみにしていて,昼ご飯は広島で何か食べて予定ですし,晩御飯は山口でふぐを食べます

山口県では錦帯橋にもよって,錦帯橋が見える銭湯にも行く予定です

 

今日は早く寝て明日に備えます

 

研究は・・・・まあ今週末はいいでしょう

 

2017/10/12(なんかできたけど・・・・)

うまくいったけどこれでいいのか・・・・・?

 

pointcloud_to_laserはできました

launchファイルにパラメータをしっかり設定すれば動きました

デフォルトの値は設定されてるはずですが,そのままではなぜか動きませんでした

 

ただ,これをやっている最中に思ったのですが,このままlaserに変換して位置推定に使っても,自己位置推定出来ないんじゃないのか・・・

 

でも,このデータをマージする方法は他にも使えるのでやった意味はあると思います

 

次は,複数台のセットアップのやり直しです

最初にできたはずなのに,OSが一度壊れたので再セットアップです

 

明日は,高専ロボコンの見学準備しないと

TSUTAYAにCD借りに行って,お金を引き出して,泊まる準備しないと

 

 

 

2017/10/11(プログラムがうまくいかない)

うまくいきません

 

ROSでURGのデータをPointCloudに展開し,その後座標変換を行うことまでできました

しかし,pointcloud_to_laserscanのノードがうまく働きません

pointcloud_to_laserscan - ROS Wiki

やっぱり,2次元のデータはこの方法ではできないのかなぁ

もしくは,色々パラメータ設定できるところがあるのでそこをいじれば何とかできるのだろうか?

もしくは,Pointcloudのデータ構造が悪いのだろうか

でも,rvizのデバックには問題なさそうだしなぁ

 

こんなことを毎日してるとしんどいです

でも,今日担当の先生と話してて思ったのですが意外と研究でロボットを触れる時間が2年もないことに気づいたので,頑張らないとなぁと思います

 

今日はできたとこまでのLaunchファイルを作って寝ます

 

2017/10/10(gitで管理失敗)

gitってなんか難しい・・・・

 

gitで学校と家のPCで全部のソースコードを管理しようとしたのですが,失敗しました

ROSのCMakefileが学校にあるプログラムに依存してるところがあって,家でコンパイルが通らなくなってしました

なので,自分に必要なデータだけgitで管理しようと思います

また,gitのリポジトリ作んないと・・・・

 

あと,ROSのオープンソース性がアダになったことが今日あって,今までコンパイルが通っていたソースコードが通らなくなってしまいました

よく見ると,これもCMakefileが少し変わっていました

 

意外とROSってめんどくさいなぁ・・・・・・

 

今週はいろいろ滞ってる部分があるのでがんばります

そして,週末は山口県高専ロボコンを見に行きます

2017/10/9(三連休なかった)

三連休なんかありませんでした

土曜日にflumpoolのコンサートに行ったあと,家でひたすらROSをいじっていました

日曜日にできたのは,ROSのtfが更新されるとすぐに呼び出されるコールバック関数を書けたこと,機体の座標軸間の距離を取得できるようになったこ

月曜日にできたのは,gitによるpushとlaserのデータを(x,y)座標に変換

ぐらいです

また,新しく問題も出てきてやっぱりラズパイに入れたOSが時間経過でぶっ壊れることです

家にあるSDカードの中のOSが壊れていました

wlan0を見つけることができなくて,これが見つけられないとSSH接続ができないのでUbuntuMateでやってみようと思います

 

メモ

gitでpush

 

gitにpushした時に誰がしたかわかるためのもの

git config --global user.name "name"

git config --global user.email "mail_address"

 

catkin_wsの場所で

gitの初期化

git init

 

pushしないものを選択

vim .gitignore

build/
devel/
.catkin_workspace

を書く

 

pushするものを選択

[全部]

git add .

[/srcだけ]

git add src/

 

commitする

git commit -m "コメント"

 

url先のリポジトリを固有の名前で管理

git remote add <name> <url>

 

ssh鍵を入手

ssh-keygen -t rsa -C "mail_address"

一番上の項目だけ名前を設定するほうがわかりやすい

 

ssh鍵を表示

cat "name".pub

 

github上でssh鍵を登録

 

gitにpushする

git push -u 固有名 master

 

qiita.com

www.backlog.jp

2017/10/7(初めてのflumpoolコンサート)

flumpoolやっぱり格好良かった

 

今日,初めてflumpoolのコンサートに行ってきました

物販

二時半から物販がありました

なので,二時半ぐらいに行くとめっちゃ並んでましたw

しかも,ほとんど女性でした

男子もいましたが,ほとんどカップルでした

リア充爆発しろ

こんなことを思っても仕方がないので,おとなしく物販に並んで,タオルとガチャガチャをしました

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ガチャガチャはリストバンドでした

 

コンサートスタート

 

そして,6時になりコンサートがスタートしました

 

どんな登場かなと思いながら見てると,大音量の音楽が流れながらflumpoolの4人の影がステージ上に現れて,思わず叫んでしましました

このコンサート始まる前まで,周りが女性ばかりで肩身が狭いなと思っていたのですが,始まるとそんなのが気にならなくなるなってしまいました

その後は,ひたすら叫んでました

自分の知っている曲ばっかりだったので,歌いながらずっと手を振っていました

「イイじゃない?」の曲の時に初めてコンサートでタオルを振り回したのと,「大切なものは君以外に見当たらなくて」で最後の部分を会場の人たちで歌って,会場の一体感がめっちゃよかったです

最後は,デビュー曲の「花になれ」で締めくくって終わりました

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感想

初めてflumpoolのコンサートに行きましたが,やっぱり女性が多かったんですが年齢層も幅広くて親子で来ている人もいました

また,MC中にも言っていたのですが.違う会場では70台の老夫婦も来ていたそうです

 

自分は二階席のほぼ最後列で,見にくいかなと思っていたのですが,岡山の会場が小さかったので双眼鏡なしで十分に見れました

 

高校生の時にポルノグラフィティのコンサートに行って以来の久しぶりのコンサートでしたがめっちゃ楽しかったです

でも次行くときは誰か誘おうと思いました

2017/10/6(ロボ研の集まり)

ロボ研メンバー久しぶりに集まる

 

今日は,久しぶりにロボ研メンバーで集まりました

進路が全員決まり,それぞれの研究室の中間発表も一段落したということで集まって焼肉を食べに行きました

 

バイトがあった子がいたので集合が8時半になって遅い時間からのスタートでした

 

でも,この焼肉特に乾杯もなく何となく始まって何となく終わるいつもの感じの焼肉でした

自分もですが,同期がリーダシップとれるやつが全くいなくてみんな自分の好きな方を向いてしまっているので,協調性ゼロです

でも,いつもどうりの感じがしてよかったです

 

その後は,カラオケに行きました

行ったのは8人中3人というこれまたいつも通りの人数でした

 

次の日flumpoolのコンサートがあったのでflumpool,最近はまっているWEAVERを歌っていました

 

10時半ぐらいから歌い始めて2時ぐらいになったところで帰ろうかなと思ったのですが,友達が帰さないとばかりに自分がいつも歌うサカナクションの「アイデンティティ」とやばいTシャツ屋さんの「あつまれ!パーティーピーポー」を入れてきました

この二曲は,叫ぶ系の曲だったので3人で最後に叫びました

 

皆の顔が見れたし,カラオケで叫んでストレス発散できたのでいい日でした

明日はflumpool

 

2017/10/5(windowsリセット)

ついにノートPCリセット

 

今日は,ノートPCをリセットしました

4年間,ロボコンや授業で使ってきたノートPCですが,研究用にUbuntuにします

研究ではROSを使っていますし,次ロボコンする際はubuntuでも動くSTMしか使う予定しかないので都合がいいからです

また,これで自分の好きなようにROSをいじれるのは大きいです

学校のPCだと他の人と共有してるので安易にプログラムがダウンロードできないので・・・・

 

ただ,PowerPointとかWordが持ち運び可能なPCで使えないことだけが残念です

 

Ubuntuを入れる手順は

USBをFAT32にフォーマット

ubuntu16.04のISOを入手

Universal USB InstallerでUSBにイメージファイルを焼く

USBでブート

でできるはずです

 

今日は,リセットまでしかできませんが明日これをしていきます

 

最近,研究室に東南アジアの留学生が来ました

その時,いま自分がやっている研究を見せたのですが,これに似たことをやりたいと言ってきました

Raspberry Piで動く機体を探しているらしくそれで自分がラズパイで動くといっているのを聞いてそれを使いたいと言ってきました

確かにラズパイで動くのですが,ラズパイにUbuntuがマストな環境ですし複数台動かすときは時刻合わせとか面倒なことが山積みです

あと,ラズパイだけだとデバックが鬼畜過ぎておすすめできません

先生にはそこらへんのことを話して何とかこっちに来るのを回避しないといけません

 

ただ,留学生の人たちと英語で話をするのは楽しく結構刺激的です

 

明日はUbuntuにROSを入れれるかな

そして,久しぶりにロボ研メンバーで集まります

2017/10/4(デスクトップ完成)

ついにデスクトップPCが完成しました

 

最後に届いたパーツはこれです

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Amazonで買った約5万円のパーツたちです

それを3時間ほどかけてくみ上げてちゃんと起動まで行けました

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やったぜー

でも,分からないところがあって,なぜかマザボの端子からHDMI接続ができません

おそらく,マザボとグラボに付属のCDをインストールしていないからだと思います

明日,友達に借りよう

 

あとは,必要なデータをノートPCから持って来るだけなので研究の合間にします

次はノートPCのUbuntu化だー

家でROSができるようになるのでこっちの方が結構楽しみだったりします

 

2017/10/3(マザボとメモリ)

メモリとマザボが届く

 

今日,メモリとマザボが届きました

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あとは,Amazonで買ったパーツのみです

 

ここでそれぞれのパーツの選定理由を自分のためにメモしときます

 

まず,CPUとマザボ,メモリで転送速度を合わせる必要があります

今回のIntel CPU Core i5-6500はDDR4-2133とDDR3L-1600に対応してます

メモリはDDR4-2133,マザボもDDR4-2133に対応してます

この数字がそろえばとりあえず動くらしいです

 

CPUは,Core-i5以上だとCPUの仕様で一時的にオーバクロックで処理を高速化してくれるらしくとりあえずi-5以上でマザボに搭載できる最新のCPUを探すとCore i5-6500になりました

 

マザボは,Micro-ATXの大きさですがATXにしないのはATXはメモリが4つ乗せれたり,USBの差込口がたくさんあっていいなと思ったのだけど今はそこまで必要ないし,もし必要ならマザボなら買い換えればいいかなと思ったからです

 

電源は600Wですがどこかで550Wあれば普段使いに十分耐えれると書いてあったからです

 

今日は,日中はROSばっかりいじっていました

座標変換のTFがだいぶ使えそうになってきました

クオータニオンが必須なのかなとずっと思っていたのですが,Broadcasterとlistenerをとりあえず登録しとけば雰囲気で座標変換ができそうな気がしてきました

ROSwikiを見ながらとりあえずチュートリアルをやってみたのですが,それだけではいまいち雰囲気はわからなかったのですが,チュートリアルの座標変換プログラムを実行しているときにRvizを起動して,[add]からTFのデータを表示したら一気に座標変換の雰囲気が分かってきました

自分はその座標変換にURGのデータをいろんな座標軸に適応してみたのですが,URGのデータが自分の思った通りの座標に張り付くのは見てて楽しかったです

明日は,研究で使ってる機体の座標軸を世界座標系に張り付けて,どうなるか試してみたいです

そして,その機体にのせてあるURGを制御点からのデータに変換出来たらいいなぁ・・・

 

今日は結構疲れた

 

2017/10/2(徐々にPCパーツが集まる)

PCパーツが少しずつ集まる

 

日曜日に発注したPCパーツですが早速今日届きました

PCケースと電源が届きました

ドスパラでクレジットを使って買ったのですが一日で届きました

いつものAmazonより速い

PCケースが来たので机に置いてみました

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めっちゃいい感じに収まりました

でも,本当は下の棚に入れたかったのですが,棚の仕切りが1人では変えれなかったのであきらめて上に置きました

明日は,なんのパーツが届くでしょうか