へっぽこ元ロボコニスト

ロボコンに燃え尽きた自分が日々の出来事を書くだけのブログです

2017/12/10(休日)

明日からまた研究かぁ・・・・

 

今日は,台所の掃除してからカフェで本を読んでいました

onsaya.com

奉還町の店舗に行きました

この店舗,2階にいい席があってふかふかのソファに座れる上に店員さんも注文の品をもって来る以外に来ないのでとても落ち着けます

ですが,今日はランチの時間に行ってしまって,1階のカウンターで飲んでいました

 

人気店なので仕方なかったのですが少し落ち着けない状態で本を読んでいました

 

読んだのは昨日買ったばかりの

「僕はロボットごしの君に恋をする」を読みました

感想は,なんかよくある感じのオチだった,といえば少し偉そうですがそんな感じです

 

明日からは冬シンポのスライド作りが待っています

2017/12/9(原稿終わり)

冬シンポの原稿が終わった

 

やっと冬シンポの原稿が終わりました

実験して,ROSからデータ抜き出してちゃんとそれっぽくなりました

実験結果は思ってた通りの結果が出たのでまあよかったのかなと思います

 

なので,今日は久しぶりの休みでした

朝起きてからトイレ掃除と風呂掃除をして,学食で昼飯食べて,部室でクロスバイク洗って,イオンで本買った後に,映画見て帰った来ました

全く研究室に行かない日でした

めっちゃ楽しかった

 

イオンで本を買ったのですが,

「僕はロボットごしの君に恋をする」を買いました

この前,学校の生協の還元祭のガラガラで図書カード1000円が当たったので何か買いたいなぁと思っていたので衝動買いしました

 

映画は,

GODZILLA 怪獣惑星」

を見に行きました

友達から誕プレで映画観賞券を2枚もらっていて今まで使っていなかったので,思い出していきました

(2枚あるってことは彼女作って行けということなんでしょうね)

あと,一枚余ってるけど次は何の映画行こうかなぁ

 

明日はカフェで買った本を読もう

2017/11/22(書くのを忘れてた・・・・)

最近は,特にROSの新機能を使うことなく淡々と研究していたせいで日記を書くのを忘れていました

後,プライベートが全く潤わないのでそれも拍車をかけて日記を書くのを忘れていました

なので,まとめて最近あったことを書こうかな

 

ボルダリング

研究室の同期がボルダリングでアルバイトをしていて,誘われていきました

メンツは,同期が3人と先輩2人で行きました

場所は駅の近くのビルで,こんな所に本当にあるのかなって思う感じでした

ボルダリングはレベルで登る石が分けられていて,一番低いレベルだと大きい石で足を置く石も無理なところにないので楽しいのですが,レベルが上がっていくとそんな体勢から始まるの?って思うところから始まったりします

1時間半ボルダリングしたのですが,最後の方は10分に一回しかトライ出来ないぐらい握力もうでの力も無かったです

自分は,レベル2までは登れたのですがレベル3が一回しか登れませんでした

ちなみにレベルは10まであります・・・・・

次の日は案の定,筋肉痛でした

 

学会

岡山大学で,研究室が主催した小さな学会が行われました

自分はアルバイトで少し関わっただけですが,同期の一人が発表しました

それを,アルバイトのタイムキーパの役割で傍から見ていたのですが,めっちゃ悔しかったです

なぜ自分の研究はこんなにうまく行かないのかと・・・・・

ただただ悔しかったです

 

基板

なぜか研究をするテンションが保てなくなってきて,STM基板と絶縁GDを使ったMDを作り始めました

後輩のやつや今まで自分が今まで学んできたことをベースに来年の津山ロボコンでは全部を一新した回路と制御をやるつもりです

今は基板の設計や製作までやっていますが,春までには基本的な開発はすべて終わらせてGearVRやUnity移れたらなぁと思っています

 

残りは時間はほとんど研究でした

進捗はまあまあでとりあえず安定して動くようになったのと,先輩の研究を参考にしながら進んでいます

 

冬の進歩まで時間がもうないので明日も研究室行ってきます

 

PS

冬も近くなってきて今年もボッチクリスマスで,もうそろそろ豆腐メンタルが崩れてきそうなので誰かもらってください

 

 

 

2017/11/8(研究の進捗ゼロです)

最近,一度UbuntuMateが気にいらない動作をしたのでリセットをしました

具体的には,roscoreを立ち上げてもpython2.7のエラーが出て動かなくなりました

なので,今週はほとんど進捗はありませんが明日は何とか乗り切れたらいいなぁ

 

あと,最近はストレスがたまりすぎて基板を作っていました

STMの勉強用基板と

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卒業お祝い基板です

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卒業お祝い基板は部のマスコットであるそうじまるを描くためにKicadを使って作りました

意外とKicad使いやすいし,自分でライブラリをほとんど作らないので便利です

 

こんなことしてないと研究で押しつぶされそうなので,切実に癒しが欲しーー

2017/11/2(うまくいかないなぁ・・・)

研究用のロボットを動かしていますが,うまくいきません・・・

遠隔操作してるので,遅れがあったり,動かない時があったりしてるので思った通りの動きをしてくれないのです

そのうえ,機体の動作に加えてURGのデータもやり取りしてるのでそのせいで遅いのかなぁ・・・・・

 

今週の3連休は,学祭だけどロボットを動かしに行きます

2017/10/25(rviz楽しい)

rviz楽しい

 

ROSで最近rvizで描画するのにはまっています

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こんな感じに使ってるロボットの制御点やセンサーの位置を指定してビジュアル的に見れるのはとてもクールだと思います

ただ,こんな感じに制御点指定するのは結構めんどくさいので他の研究室の人たちにはあまり好まれません・・・・・

 

あと,今コレに少し問題があって何故かセンサデータが世界座標から見ても移動してしまうことが起こっています

明日には解決するかなぁ・・・・・・

 

 

2017/10/24(param化できない)

風邪は引かずに済んで良かった

 

今日は,今まで作ったノードの整理をしていました

複数台のラズパイからデータが来るので,それぞれにネームスペースを与えてデータを分割して実行できるようなlaunchファイルを作っていました

でも,少しまずいことになっていて,node間でpublishしたりsubscribeするデータはremapで簡単に変更できます

しかし,他のパラメータを変更するためのparam化を忘れていて少々面倒になってきました

主に参照する座標系をparam化しないと行けなくなってきました

しかも,param化すると同時にそのparamデータが動的に読み込まれるようなプログラムを作らないといけません

 

かなりめんどくさそう・・・・・

2017/10/23(風邪ひいたかな?)

風邪ひいたかもしれないので寝ます

2017/10/22(nodelet作成)

やって効果があるかわからない

 

ROSには,同じマシンの中のNodeならnodeletという物を使ってデータのやり取りを高速化できる仕組みがあります

研究で少し重めのデータがあるのでそこをnodeletを用いて高速化できるように書きました

cryborg.hatenablog.com

公式のHPよりもわかりやすくて,実装が一日で出来ました

 

明日は,台風も過ぎ去って大学に行けるのでこれを使って実験しないと

2017/10/21(残念な休日)

ほとんど寝ていた休日

 

今日は朝から雨で買い物と昼ごはん以外には外に出ませんでした

その代わりに家で研究の進捗出せるかなと思っていたのですが,ほとんど寝ていました

もったいない休日でした

 

ですが,少し進んでラズパイ用のシェルスクリプトを書いていました

時刻同期やURGの許可はROS上からは操作できないのでシェルスクリプトを書いて実行すれば全部やってくれるものを書きました

結構簡単でこれで動かすときに楽になるのではないかと思います

 

後,ラズパイ用のlaunchファイルを書いていました

毎回,パラメータ設定とかのコマンドラインを書くのがめんどくさいのに気づいたので,ようやくlaunchファイルを作りました

 

明日は,nodelet関係のプログラムを作りたいなぁ

2017/10/20(オフライン時刻同期改)

もう少し改良が必要だった

 

昨日のオフライン同期をもう一台のラズパイでやってみたのですが,数十秒遅れる上につながらない時もありました

 

なので,公式のページを見ながら設定を見直してみました

そしたら,許容する遅れの範囲を設定していたのでそれをラズパイで設定してみました

 

server [PCのIPアドレス] iburst minpoll 0 maxpoll 5 maxdelay 0.5

 

maxdelayを設定することで誤差の許容範囲を示します

またminpollとmaxpollの値を公式のページの値にしてみました

こうすると,なぜかPCの時刻にすぐ同期出来て,しかも遅れもなくなりました

 

しかし,ROSで運用する際にはもっと精密な同期が必要かもしれず,もし,そうならmaxdelayを小さくすればいいのではないかな

 

あと,やっといた方がいいと思うのは

  • nodelet
  • 設定が多くなってきたので,シェルスクリプトを書いて簡略化(時刻同期,URGの許可)
  • sshの名前登録

ぐらいかな

 

でも,これで準備ができたので明日からは動かします

 今日は朝一で歯医者に行っていたので,これしかできませんでした

 

今日,久しぶりにまた部室に行ってきました

そしたら,新しいMDが出来上がっていました

新しいPICが乗っていて,エンコーダの処理もできてSPI通信で動くそうです

それとPS3コントローラの受信機も自作するようになっていました

なんだか,次々と新しいものを作っていっている後輩たちがめっちゃうらやましくなりました

自分も混ざりって彼らと開発がしたかったです

もし,自分が今開発するなら

  • MD with STM
  • BLDC with STM
  • メイン回路 with STM

のSTMフルコースを作りたいなぁ

あと,MDにDC/DCコンバータ乗せて余計な線を排除したい

ROHMにいいDC/DCコンバータあったから,それを今年の部品提供に混ぜてもらおうかなぁ

 

 

2017/10/19(オフライン時刻同期できた)

時刻同期が出来た

 

研究では,複数台のラズパイとノートPCを使ってROSを実行するのですが,ROSではtfを使う際時間同期をしないといけません

なので,chronyやntpdateを使って外部ネットワークにあるサーバに時刻同期します

ですが,学内のネットワークではSSH接続ができなくてロボットに乗せたラズパイに遠隔接続できないし,携帯のテザリングでは携帯を忘れたらロボットを動かせません

 

そして,先生に相談したら無線LANだけを貸してくれました

つまり,外部ネットワークに繋げずにROSネットワークを作らない行けなくなりました

なので,夏前はテザリングで動かして夏シンポが終わってから,ラズパイがノートPCへ時刻同期を行うように設定できるかなとトライしていました

で,今日やっと成功しました

 

主に,参考にしたページはこれです

ja/ROS/NetworkSetup - ROS Wiki

qiita.com

qiita.com

wings2fly.jp

www.server-world.info

l-w-i.net

tech-mmmm.blogspot.jp

www.orangetakam.com

 

もちろん,公式を見ればいいのですが公式で自分が確認できたのは時刻合わせをしないといけないということでした

なので,それぞれで行ったことをまとめます

いじる場所は,ラズパイ,ノートPCともに

/etc/chrony/chrony.conf

です

vimでもemacでどちらでもいいです

ノートPC側

ノートPCには内臓クロックが搭載されているので特に外部に対して時刻同期しなくてもいいものと考えます

なので,ノートPCがラズパイに対して時刻同期を許可すればいいだけです

 

なので

 

allow [ラズパイのIPアドレス]

 

を追加します

こうすることで,ラズパイが時刻同期しようとするのを許可します

IPアドレスは,無線LANの設定から固定のIPアドレスを与えます

 

次に加えるのが

 

local stratum 10

 

です

これは,ノートPCが外部のサーバに対して時刻同期できなくても,ノートPCの時刻は信頼できるものとして,ラズパイが参考できるというものです

普段,時刻同期はネットにつなげば行われるのですが,もし同期できなければ信頼度が16となり,参考にできないようになります

(信頼度は1が最高で15が最低です)

今回の設定では,同期できなければ10の信頼度でもいいなら同期してもいいよというものです

 

ラズパイ側

まず,ラズパイ側ではどこのIPアドレスに対して時刻同期を行うか設定します

 

server [PCのIPアドレス] iburst minpoll5 maxpoll 6

 

これでどこのIPアドレスの時刻に同期するか指定をします

IPアドレスの後ろはオプションですが,参考文献を見ればわかると思います

 

次に行うのは,信頼度に関係なく時刻同期を行う設定をします

 

stratumweight 0

 

これを書けば,信頼度に関係なく時刻同期を行います

 

読み込み,実行

これらは設定した後

sudo /etc/init.d/chrony restart

で設定を読み込みます

 

どちらも,設定して読み込んだ後

ラズパイ側で

sudo chronyc -a makestep

をするとサーバの時刻に強制的に同期します

ですが,何回かしないと時刻同期できません・・・・・

自分は5分ぐらいすると同期出来ました

なぜ,時間がかかるかはわかりません

 

便利なコマンド

date

コマンドライン上に時刻を表示

 

chronyc sources

今同期しようとしているサーバ一覧が表示される

 

chronyc tracking

同期先に関するデータ?が表示される

 

その他

思い出しながら書いてるので,これだけでできる保証はないです

それに余計なコマンドも書いてるかもしれないですが,とりあえず自分はこれで同期が出来ました

とゆうか,忘れたとき用に書いてるだけですのであしからず

 

今,デュアルディスプレイと無線キーボードとマウスで作業していますが,快適で買ってよかったです

 

 

 

2017/10/18(ディスプレイと無線マウス・キーボード購入)

買ってよかった

 

ディスプレイと無線キーボード・マウスを購入しました

ディスプレイは,デスクトップPCのために購入しました

時々,家でラズパイをいじるのですがその時ディスプレイが一枚しかないので何か調べようとしてもUbuntuのノートPCしかなくなってしまします

でも,このノートPCそろそろ研究用にしようかなと思ってるので,もう一枚ディスプレイが必要でした

なので,Amazonで中古のディスプレイがランダムで3700円で購入できるものを買いました

そして,来たのがこれです

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中古にしてはきれいですし,ちゃんと動くので問題はありません

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そして,今の家の開発環境がこんな感じになって,研究室の環境よりもよくなりました

 

無線キーボード・マウスですが,デスクトップPCから線が垂れるのと,ノートPC用に有線マウスを確保したかったので,ディスプレイと一緒に買いました

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やっぱり,線がなくなってだいぶスマートになりました

今のところ無線の遅延もほとんど感じられませんし,1500円でまとめて買えたので良かったです

 

後,UbuntuMateですがCUIGUIの切り替え機能が便利でCUIにするとURGのデータがサクサク転送できた気がします

なので,UbuntuMateを研究に正式採用です

 

メモ

ノード一つ消すとビルドが通る

SSH接続が研究室のネットワークだとつながらないから,ファームウェアのアップデートもしくは一度リセットはあり

URGとかロボットにつなぐときには,許可忘れない

永続的に許可する方法があるなら試す

毎度毎度ノードを立ち上げるのに長い分は面倒なので,シェル?でできない?

 

お土産渡しに行ったけど,めっちゃ失敗した

失敗したから次は頑張る

でも,気持ちが分らんから不安でしかない

 時間がないならないと言ってほしいし,嫌なら嫌なら嫌と言ってほしいなぁ

 

2017/10/17(ubuntu mate成功?)

うまくいきそうかな・・・・・?

 

UbuntuMate

ラズパイのOSを入れ替えることを決めて数日

やっと形が見えてきました

以前,使っていたのはRaspberry Piで学ぶ ROSロボット入門に乗っていた方法でUbuntu16.04を入れていました

しかし,少し時間がたつと,カーネルパニックを起こして起動ができなくなったり,wlanが見えなくなってSSH接続ができなくなって使えなくなったりしていました

 

なので,UbuntuMateにしました

これの利点は複数あって

  • インストールに関する記事がたくさんあるし,公式のページまである
  • GUICUIの切り替えが容易
  • wlanに関するエラーがない

 

インストールに関する記事がたくさんあるし,公式のページまである

数日,インストールに関する記事ばかり探していて思ったのですが,UbuntuMateに関する記事が多くてめっちゃ参考になりました

d.hatena.ne.jp

デスクトップにSDカードリーダがない自分はこの記事を参考にして,ubuntuの乗ったノートPCでまずフォーマットしました

ubuntu-mate.org

これがラズパイにUbuntuMateを入れる方法で,公式でサポートされているのでちゃんと成功します

 

robonchu.hatenablog.com

www.intorobotics.com

この上二つが,UbuntuMateにROSを導入する方法で自分は二つ目の英語の記事を参考にしました

英語の方はworkspaceの製作まですべて網羅していたので,コピペで最後まで行けますが.bashrcの変更の所が少し間違っていて後で自分で手直しが必要です

何度もこの部分をいじっていたのですぐ気づけましたが,始めたばっかの自分ならどうしたらいいんだろうと困惑していたと思います

 

GUICUIの切り替えが容易

自分はラズパイにつないだURGのデータを計算するために,ネットワーク越しにURGのデータを送る必要があります

今日,GUIでURGのデータを送信してみたのですが,めっちゃカクカクしていました

以前のCUIオンリーのOSなら滑らかに動いていました

 

そのため,ラズパイの負荷を下げるためにCUIの起動を行いたいのですが,無線とかノードの設定する際にはGUIで操作しないと全く手が付けられません

なので,GUICUIの切り替えをしたいのですが,以前のOSではCUIオンリーでした

でもUbuntuMateなら簡単に切り替えられます

Ubuntu 16.04 デスクトップ版を CUIログインに変更する方法│机上ノ奇跡

このページを参考にすればあっという間にできました

でも,UbuntuMateのCUIでサクサク動くかと言われればまだわからないので明日試します

wlanに関するエラーがない

Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門ではwlan0が見えないというエラーが発生して,それに関する対処方法がありました

しかし,自分のラズパイでは時間経過か何かの拍子にまたwlan0が見えなくなってしまいました

でも,UbuntuMateではそのエラーがなくてifconfigでちゃんと確認できます

 

自分的には,OSレベルのエラーは自分では対処できないので,出来るだけエラーは存在してほしくありません

なので,精神衛生上とてもいいと思います

 

明日は,CUIに切り替えてURGのデータをネットワーク越しに転送したいと思います

最近のこと

最近,パソコンからマウスとキーボードの線が垂れてるのが格好悪いのとノートPC用にマウスが必要になったので無線のキーボードとマウスのセットを買いました

あと,ディスプレイも買いました

Amazonの中古でランダムなディスプレイが届くやつで,19インチが3700円という格安で少し怖いですが楽しみです

 

明日は,散髪行くのと,山口のお土産を渡しに行かないと

 

自分のためのメモ

SSH接続が携帯のテザリングなら可能

学校のネットワークのつながっていない無線LANで確か以前はできたのになぜかできない

 

新しくOSを入れ直したので,sudo ufw disableを忘れない

これしないと確かネットワーク的にはつながっているがデータが飛んでこない

 

時間のchronyの強制同期はテザリングなら可能か?

 

ロボットを動かすnodeは昔の型でしかビルドが通らない

でも,一度失敗してもう一度ビルドするとなぜか通る

その時,新たに成功するnodeはjointに関するnodeで特に不具合はなさそうだけど心配

 

2017/10/16(高専ロボコン観戦旅行)

山口県まで行ってきました

 

高専ロボコンを観戦するために山口県へ行ってきました

一日目

朝,7時半に駅に集合して,同級生の車で出発しました

一日目に訪れたのは,

  • 道の駅 みはら神明の里
  • お好み焼 八峯
  • 錦帯橋
  • じまんしー徳山店

に行きました

 

道の駅 みはら神明の里

運転手のリア充同級生が彼女と行ったことがあって見晴らしがいいし,ちょうど休憩ができるということで立ち寄りました

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海岸沿いで海も見えてきれいでした

やっぱり,リア充はこんなきれいな所知ってるんですね

まじでふぁっくです

 

お好み焼 八峯

本当は違うお店を予定したのですが,店の中がいっぱいだったので諦めて代わりにここに行きました

写真を撮るのを忘れたのですが,550円でお腹いっぱいになるほどのお好み焼きが出てきてよかったです

 

錦帯橋

一日目のメインの観光地として錦帯橋に行きました

研究室の友達に山口県といえば何があると聞いたときに出てきて温泉も近くにあったので錦帯橋に行きました

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すべてが木で作られた橋で20年ごとに建て替えられてるらしいです

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橋は渡ってみると,結構急で意外と歩きづらかったです

あと,錦帯橋を渡っているとき雨がやんで運がよかったです

 

その後は近くのお風呂に行きました

そこの露天風呂からは錦帯橋が見えて景色がいいということでチョイスしました

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ここでは,後輩にいたずらをしました

シャンプーをし終わった後に流すときに,横からシャンプーを足して流しても流してもシャンプーが落ちないいたずらをしました

しかし,シャンプーが思ったより飛ばなくてうまくいきませんでした

残念

でも,どうしても良心が痛んだので後で謝りました

 

あと,ここではまじめな話をしました

ロボ研の今後の在り方みたいなものを話しました

でも,ほとんど後輩同士で議論していたので頼もしい後輩だなぁと思って眺めていました

 

最後になぜか水切をしました

橋なので下に大きな川が流れていて,砂利の河原だったので水切しました

自分は意外と水切できたのでうれしかったのですが,翌日肩が痛くなっていました

運動不足を痛感しました

じまんしー徳山店

今までふぐを食べたことがなかったので,ふぐのフルコースを食べました

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ふぐ刺しにふぐのから揚げ,そしてふぐ鍋という贅沢三昧です

お酒も少し飲みながら,黙々とみんなで食べました

喋らなくなるぐらいおいしかったです

 

二日目

高専ロボコンの観戦の日です

訪れたのは

  • ジャンポールカフェ桜馬場店
  • キリンビバレッジ周南総合スポーツセンター
  • 鶏そば本店

観光はできませんでした

 

ジャンポールカフェ桜馬場店

泊まったホテルから徒歩で行ける範囲でおいしそうなモーニングが食べれそうな所はどこだろうと探すとここが見つかりました

写真を撮るのを忘れていましたが,サンドイッチやパンケーキなど何種類かモーニングのセットがあって,サラダやデザートのヨーグルトなどもついて600円ぐらいでリーズナブルでおいしかったです

さすが,パン屋さんのモーニングでした

 

キリンビバレッジ周南総合スポーツセンター

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高専ロボコンの会場です

会場は結構広くて,ステージの裏にピットが併設されてるという贅沢なフィールドでした

一般客は2階に通されたのですが,地区大会なので満員になることは全くなくてだいぶ空いていました

決勝は呉A対呉Bという珍しい決勝でした

呉Bのホームセンターで買った植物の支柱を鞭のように振り回す風船の割り方は一番格好良かったです

鶏そば本店

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夜,時間があったので晩飯行こうということで,運転手のリア充のおすすめの店に行きました

わざわざ,帰りの高速降りていく価値があるほどおいしいがあると言っていたのですが,確かにおいしかったです

カモのたたきが最高でした

 

まとめ

大学生活で初めて後輩を巻き込んだ旅行に行きました

皆,満足してくれたかどうか心配ですが,自分的にはすべて予定通りにこなせたので結構満足できた旅行でした

移動中,さまざまな話をしました

ロボコンのことや,研究のこと,そして恋愛のこと

やっぱり,告白しとけばと良かったと話していて後悔しました

でも,今まで思っていて話せていなかったことを話せたのではないかと思います

また,来年行きたいな