へっぽこ元ロボコニスト

ロボコンに燃え尽きた自分が日々の出来事を書くだけのブログです

2017/5/12

今日はあまり研究が進みませんでした

昼に,動物園の時同じ場所にいた女の子を食堂に案内していました

やっぱり,終始先輩の話で聞いて面白かったし,ずっとにやにやしていたんですがその姿はめっちゃ可愛かったです

大学生活の中でロボコン以外でこんなに楽しいことはなかったと思います

それぐらい,楽しかったです

 

一つ,ミスったことがあって,歩いているときに歩道側を歩かせてあげれなかったことです

やっぱり,恥ずかしいんだよなぁ

そんなことを女子にサラリとする,先輩はやさしさがえぐいと思ってしまいました

 

なので,そんな浮ついた気持ちでは研究に全く身が入りませんでした

明日は,シンポのための図を重点的に作りたいと思います

 

あと,初めてTwitterからのアクセスがあったんだけどこれは誰がアクセスしてきたんやろうか?

Twitterてことは知り合いのはず・・・・

2017/5/11

今日は、留学生の人が帰るまで研究室にいました

でも、やったことと言えば、LINEしながら、微分方程式を解いて、あとROSの論文読んでたぐらいであんまり進捗が生まれませんでした

 

大学院の募集要項みると、7月の頭に推薦があってそのために勉強しないといけないのにあんまり集中できません

 

色々あって、やきもきすることや、不安なこと様々あるのですが、残りの時間はゲームとかする暇がないぐらい行動して、色んな経験がしたいです

2017/5/10

今日は,友達に愚痴を聞いてもらっていました

 

午前中からため息しかでなくて効率が悪かったんで,晩に友達を呼んで聞いてもらいました

突然の呼び出しでも来てくれて,本当に感謝しています

 

なので,明日から再度頑張ります

 

あと,夜は先輩と研究室の面白い話について話していました

ゲイが疑われるほど仲が良かった先輩たちや,鬱になりかけた先輩の話など,色々聞けました

2017/5/9

大学案内をしてきました

雨が降っていて残念だったんですが,やっぱり最初思っていた通り,憧れの先輩に会わせることになりました

めっちゃ喜んでくれていたのでとてもよかったです

 でも、なんか少し複雑な気分でした

後は,ラボでひたすら論文読むのと,プチシンポ用の原稿書いてました

 

ちょっと今日,思うことがあって,本気で勉強したいと思います

自分には勉強・研究しかないと思う今日でした

2017/5/8

GWが開け,いよいよプチシンポの時期が来ました

いまは,序論の部分を考えています

この研究のやる意味がやっぱり分からなかったんですが,何か少しずつ分かるようになってきたような気がします

なんか論文を読んでるとこんな物でもいいのかなぁと気がしてきました

 

あと,明日は初めての塾講師と,大学案内があります

 

今からドキドキです

 

2017/5/7

今、これを東京からの帰りのバスで書いています

昨日は、バイトと夜光バスの疲れで友達の家でほとんど寝ていました

なので、日記は書けませんでした

 

昨日は東京大学だけ行きました

東京大学は思っていたよりも広く、かつ、自然と建物の調和が最高に整っていました


f:id:masanari7430:20170507230018j:image

有名な赤門や

 


f:id:masanari7430:20170507230035j:image

ふらふら工学部棟を歩いていると、ロボテックの部室に出会いました

あと、人工間接の研究室を見つけました

去年の夏、岡山でインターンをしたんですが、そのとき人工間接の企業に行きました

その時、なぜかわざわざ東大から二人ほどインターン来ていたんですが、その意味がやっと分かりました

研究室で研究するから、その前準備で彼らは来ていたんやね

 

なんだか、今まで出会った事が繋がった感じがして泣きそうになりました

 

昼御飯は、東大の食堂へいって赤門ラーメンを食べました


f:id:masanari7430:20170507230512j:image

美味しかったんですが、筑波のことを考えると食が細くなっていたので、結構きつかったです

 

そして、迎えた今日、大学院訪問と、向こうの教授に会いました

研究科全体の説明はド忘れして、資料だけ貰ったんですが、専攻科はしっかり聞きました

倍率のことや、何を勉強すればいいのか、大学の研究に対する方針など、ホームページには乗ってないことが聞けました

あと、他の研究室の展示もあったんで、それも見てきました

盲目の人のための杖

ドローンで野菜の育成状況を画像処理で確認

ドローンの協調行動

爪に振動を与えることで、触感を与える

内視鏡手術のためのゴーグルのいらない3D表示の開発

ぐらいでしょうか

 

そして、担当の先生に会いました

ですが、ハプニングがあって、前に会っていた人が長引いていました

それに聞き耳を立てていると

微分方程式・・固有値・・急に出されてもスラスラできるようにしないと・・」

やべえ、これ先生から急に問題だされるパターンや・・・詰んだ

そして、前の人が15分ほどオーバーして出てきました

 

最初は、自分の研究について聞かれました

今、どんな研究テーマで、これから何をしていくのか

あと、ここに来てどんな研究をしたいのか

を喋りました

今の研究テーマは、色々考えていたのですぐに言えました

で、自分でも以外だったのは、どんな研究がしたいのかもスラスラ言えたことです

自分のしたいのは今までにもまとめたように、人のとなりにいるロボットです

で、そのロボは、もちろん屋外にいます

ここまでは今まで通りですが、先生と喋っていると

そのロボは普及してほしい

だから、なん十万もするLRFなんかは乗せないで屋外で動けるロボットを、プログラムやセンサの工夫だけで動かせない

ということです

 

筑波にいくと、ロボットが通りますよって看板がありました

その、実験は学生しかできないけど、自分的には子供がそこでロボットで遊んでほしい気持ちがあります

今までのバイトでプログラムを教えていましたが、それは自分には出来ないブレイクスルーあの子達に期待してるからです

なので、あの子達がもっと高度なロボットを触って、今の自分の勉強の意味を理解して、何でもいいので、理系でブレイクスルーを起こしてほしいって思うからでしょうか

 

こんな感じに今思っています

 

あと、先生には今までに疑問に思っていたことを聞いてみました

LRFをガラスに当てるとどうなるか

LRFを使わない方法はどんなものがあるか

今の筑波チャレンジの現状

など、色々聞きました

 

最後に、先生から問題が出されました

でも、大学の授業の練習問題程度だったので、スラスラ行けました

平田先生まじでありがとう

本当に今まで真面目にやってきてよかった・・・・

で先生に、

「筑波に来たいなら、来てもいいよ」

と言われました

めっちゃ軽く言われました

でも、来るならそれまでに鍛えて欲しい能力があると

一つは英語

たしかにTOEICの点は十分であるけれども、そうじゃなくて、英語で聞いて喋れるようになって欲しいから、これからも英語をすること

 

二つ目は数学の総復習をすること

突然出されても、悩みながらでもいいから、答えまでのプロセスを考えれること

このためには、数学の流れを理解して、AならB、BならCって時にCを見るとAが存在していることをわかるようになること

そうすることで、新しい研究が出来ると

今までのことから、新しい物は生まれるんだと

 

この二点を鍛えてと言われました

 

これを聞いていたとき、すこし泣きそうでした

大学院で、今までの勉強が重要だと言ってくれる先生はいませんでした

なので、今まで頑張って来たことが意味を持つのではないかと思ったからです

 

つまり、来てもいいけど、勉強し続けてねってことです

 

今回の大学院訪問はここまで来たような甲斐があったと思います

そして、自分は推薦で他大学を受けようと思います

そう決心しました

 

その夜、帰りに動物園バイトで一緒にいた他大学の女子から

大学を案内してください

ってLINEが来ました

 

・・・・・・・・・・・

まじで?

かわいいあの人にサプライズで会わせればいいの?

これはどうすれば・・・・・・

 

新しい悩みが増えました

そんな波乱の一日でした

 

2017/5/5

動物園バイトはめっちゃ楽しかったです

 

最終日の今日、今までで一番人が来ました

昼飯以外はずっと立ちっぱなしで、ほとんど休憩はありませんでした

でも、最後になるとやっぱり人は少なくなるので、今まで通り女子をいじっていました

最後の日だったので、すこし大袈裟にいじって楽しかったです

あと、終わった後、キリンの小屋に入れてもらいました

飼育員の伊藤さんにキリンの説明をしてもらいました

キリンには角が5つあること

キリンの模様は保護色

シマウマの模様は保護色の意味と、疫病を持っている蚊にさされないようにする

だそうです

あと、キリンに餌やりをしました

キリン小屋なので、ささの餌をやるときは檻をすこし開けてやるので、めっちゃ近かったです

あと、思ったより餌を引っ張ってきます

見てて、一瞬作り物かなと思ってしまいました

日常では間近で見れないものだし、見れても檻越し

なので、間近のキリンはとても違和感がありました

 

あと、ペンギンの造波装置がつくってほしいって言ってました

あるほうがペンギンが元気よく泳ぐそうです

でも、安全性を考えると、学生にはつくらせない方がいいかなぁと思ってしまいます

 

終わった後は、またご飯に行きました

メンバーは、動物園の長期の人3人と、入り口でマップを配っていた3人の計6人です

 

そもそも、これは、一緒に配っていた女子が、長期の人をかわいいばっかり言うので、じゃあ、一緒にご飯を食べさせてあげようと思って行ったご飯です

その女子は終始照れてたんですが、可愛かったです

 

食べ終わったら、家の近くまで送って、東京の夜光バスに今乗っています

自分の人生が大きく変わりそうな大学院訪問です

このバイトをして改めて思うんですが、キリンに餌やりできたり、他大学の女子と喋れたり、色々楽しいことに出会いました

色々な所に行くのは、 自分にとってプラスでしか無さそうです

2017/5/4

今日の動物園バイトはとてもきつかった・・・・・

無料駐車場がオープンして,かつ,そこからシャトルバスが出ていたので,今までの比じゃない人が来ました

なので,ずっと立ちっぱなしで,たくさんの小さい子の相手をしていたのでめっちゃしんどかったです

今日も,一緒に働いていた女子を時間が出来た午後にからかっていました

お兄さんがいなくなったので,長期バイトの人を代わりにからかっていました

その人は初日から,その女子がかわいいと言っていたので,お兄さんの代わりに手を振ってみればとか,彼女はいるんですかと聞いてみたりさんざんいじり倒しました

楽しかったです

あと,一日しかないのがとても残念なぐらい楽しかったです

 

さて,明日は東京への出発日です

今日は早めに寝て,明日頑張ります

2017/5/3

今日のバイトは,めっちゃ楽しかったw

GW中の動物園は人が多いと聞いていたんですが,土日より少し多いぐらいの人でした

なので,同じ場所を担当している人たちと終始話していました

 

その途中,子供向けに「夢ラボ」という所が歌を歌っていたのですが,それに同じ場所にいた女子がドはまりしていました

ダイキお兄さんというお兄さんがいて,さわやかイケメンで対応がよく,その女子が手を振ると振ってくれたり,スマイルを向けたりしてくれていました

その対応に,その女子はメロメロでした

 

ですが,終わった後,あおいお姉さんと二人で買い物をしている所見てしまって,大層落ち込んでいました

 

そんな彼女を見て,同じ場所にいた人とおちょくっていました

 

そのあとは,同じ場所で働いていた人と飯に行きました

夜は,ラボで「確率ロボティクス」を少しでも理解しようとして読もうしました

 

でも,先輩と人工知能について話していました

その人はGAでロボットのパラメータを決めようとしているのですが,GAのは評価関数が必要です

評価関数は,その良さを決めるものですが,その良さをどう決めるか大変苦労しているそうです

そうです,その評価関数の良さは経験則によるものでしか決められないようです

 

あと,人工知能らしさについて話をしました

今の人工知能は評価関数を人が決めているので,考えに人の「偏り」があると考えているそうです

でも,その「偏り」は自分にとってはいいものであると思っています

人にも,個性があって,それは今までの経験や,見聞きした人の考えにも影響されています

なので,その先輩と話した結果,「偏り」はあってもいいが,それが人の手によるものだといけないと言うことになりました

つまり,人工知能には最低限のルール(社会規範,法律とか)だけを与えて,人のように様々な経験をさせることで人の手に寄らない「偏り」を作れるのではないかと

 

そのあと,その話声を聞いていた教授と今の大学について話していました

色々と大学ではもみ消しとか,人事についてやばいことが行われていることを知りました

それを聞いてますます外部に行きたくなりました

とゆうか,それよりも他の先生は来ていないのに定年の教授がGW中に大学にいることに驚きました

あと,留学生もいました

彼らはずっと研究しているようです

それりゃ,研究できるはずだ.....

 

2017/5/2

ラボで論文を読んでました

他大学の研究室の博士論文を読んで,どんな方向の研究かを調べてました

あと,「確率ロボティクス」の本を読んでました

この本は以前から知っていたんですがこのGWで全部読み切りたいと思います

 

なぜこんなことをしてるかというと,この方向性を卒論に組み込もうかなと思っています

向こうの研究室に行けようが行けまいが関係なくこの方向性の研究は見ていて面白いし,やっても見たくなりました

 

今まではエンコーダの値を鵜呑みにしてやっていたのが確率論で決定できるっていうのが新鮮でした

 

さて,明日は動物園のバイトです

GWに入ったのでどんな地獄が待っているか楽しみです

2017/5/1

体が痛い・・・・・

朝は7時に起きれたんですが,体が痛すぎて10時半にラボに行ってしましました

その上,やる気も出なくてずっとプチシンポに出す原稿考えてました

おそらく,今週は実装はなんもしないです

 

研究の方向性と,先生のテーマをどう発展させるかを考えてました

先生がやってほしいと自分に期待していることと,自分がしたい人に「なじむロボット」を混ぜれたらなと

 

TOEICの結果が来ました

TOEICは705点なので,もう十分かなと・・・・・

 

あと,他大学の学部生が何を勉強してきたのかなと思って,少しシラバス見てみたら.自分の大学より少し進んだところまで勉強しているのでやらないといけません

 

勉強します

 

 

2017/4/30

バイトとフットサルに行きました

バイトは慣れてきて,人をすぐに捌けるようになりましたが,やっぱり立ちっぱなのが辛すぎました

で,そのあと二か月ぶりのフットサルに行きました

バイトで疲れた体を引きずって,メンバーの方の車で1時間ぐらいの場所までフットサルをしに行きました

フットサル自体が久しぶりで吐きそうになりました

あと,やっぱり社会人の人と喋れなかった・・・・・

やっぱり,あの人たちすごいなと思います

合コンとか街コンとか行っているそうで,自分にはできません

どうにか卒業までに面識のあんまり女性とも喋れるようにしないと・・・・・

 

とゆうわけでどうにかして童貞を卒業したいです

 

2017/4/29

今日は朝から,動物園でバイトをしていました

内容は,入り口で園内マップを配るのと,スタンプラリーを終えた子供にシールを上げる仕事でした

男子が自分ともう一人で,女子が一人の三人でやっていました

子供は,お菓子やシールを上げるだけで喜んでくれて手を振ってくれたのでやっていて心が洗われました

また,女子が獣医学部の子で色々動物の事を知っていたので,そのことで色々教えてもらって楽しかったです

 

 

終わった後は,クレープ屋さんが動物園内で出店していたんですが,そのあまりをくれました

溢れるぐらいクリームが入ったクレープは美味しかったです

 

家に帰ると,親が来てました

そこで,大学院進学の話になりました

 

なぜ他大学の院に行きたいのか

自分を高めたいからだと思います

今の研究室は確かにロボットの制御がしたくて来ました

でも,周りの環境と今後の研究室の展望を考えると,3年間ココにいることは自分のためにならないからだと思うからです

先生がこの前,アカデミックな研究ではないと発言したこともそうですし,教授がいなくなることもそうです

なので,ここを出た方がいいかなと思います

 

次に,他大学の研究室を選んだ理由は,

やっぱり前に書いたように,人の隣に存在できるロボットを研究してそうだからです

筑波チャレンジに参加しているのが大きな理由の一つです

研究テーマは今ついている先生に近いのかもしれません

でも,あっちの研究室はそれを専門にしている人ばかりです

なので,自分のしたい方向性に近くて,自分自身を高めることが出来ると思っています

 

 

明日は,弟の誕生日です

12時なったらラインをしないと

あと,まだ動物園バイトが明日もあるんですが,そのあとフットサル行くんで楽しみです

 

 

2017/4/28

ロボ研で一年生のための歓迎会がありました

名前を一人も知らないし、見たことも無かったのですが、同じB4の近況報告のために行きました

他の所はテーマが決まっていたり、まだ勉強してる所もあるんですが、将来が楽しそうで何よりでした

 

自分はどうなんでしょう?

この分野、もうあまり課題はないんかなと感じてしまう、この一週間でした

なんで、やっぱり外部に行きたいと感じる日でした

 

終わったあとは、すこしカラオケに行ってストレス発散してきました

 

メモ

オムニのSLAM問題はあるのか

2017/4/27

昨日,テーマで悩み過ぎて日記描くのを忘れていました

今まで,ROSをひたすらやっていたのですが,改めてテーマに向かい合うと,テーマに新規性が無く,かつ,昔の焼き増しじゃない?って気が付きました

 

そのことを打開しようと,他のロボットを調べていても新しい発想は生まれないし,どうしようと悩んでいました

 

なので,今日,そのことを先生に相談すると,「確かにそうだよ」と言われちゃいました

まじか....

先生いわく,このテーマはROSが複数台のロボットを同期させて動かす分散処理がうまくいくかどうかのテストらしく,アカデミックなことではないそうです

でも,そのことで悩むと何も手が付けられなくなるので,終わるとそれに先輩の物を組み合わせて卒論にすればいいんじゃない?と提案されました

 

なので,今テーマにあるものを速攻で終わらせます

 

やはり,外部に行くことを言ったのがあだになってしまったのかなぁ

 

そして,院試勉強と,向こうの論文読んでどんなことをしたいか考えないといけません

 

自分がしたいのは

人間の隣にいてくれるロボット

それを実現するには,ロボットの目を完成させたい

自動車があそこまでできているのであれば,もうすぐできるのではないか?

 

環境,人を認識させる技術に触れたい

SLAM問題,認識はどこまで発展しているのか

先輩のを見てると,処理がかなり遅そう

高速で環境・人認識をするにはどうすればいいのか

本当はもう完成しているのか

つまり,自分は今ある技術をどうすれば高速化出来て,それを実用化までこぎつけたい気がする

 

一番やりたいのは,人混みに紛れたときのロボットの環境認識

あと,他のセンサを使ってできないか

測域センサとカメラしか今ないの?

 

勉強しよう