東京にいて何も観光しなかった・・・
今日は一日中泊めてもらった友達の家で勉強と研究計画書の訂正をしていました
研究計画書は何とか終わりましたが、そのお陰で勉強があまり進みませんでした
そして、明日帰ったら試験の申し込みの手続きを一日でしないといけません
そして、それが出来たら試験当日の宿とかバスもとらないといけないので明日は大変な一日になりそうです
2017/6/3
やってる歴史が違った
今日、向こうの研究室に訪問して思ったのは、
つくばチャレンジとか研究してる内容とか、今の研究室とは比べられないぐらい歴史がありました
今の研究室であと二年頑張っても向こうの研究室には追い付くことは出来ないでしょう
だから、受験してみようと思います
もし、受からなくても向こうで感じた差は今後の研究のモチベーションにもなるし、受かったら向こうの研究室で全力を尽くせる気がします
あと、研究室の人も良さげな人ばかりで先生の印象を聞いてみると
雑談が多い人
だそうです
確かに、前の時の面談でそう感じました
そしてその性格は今の研究室の教授と一緒ですし、その性格が好きで今の研究室に入ったので向こうの教授とは馬が会うかもしれません
これが終わったあとは、筑波を探索していました
まずは
クーロンヌつくばと言うパン屋に行きました
Twitterの人が美味しい所と紹介していたので、ググって見つけました
カレーパンとソーセージパンを買ったんですが、めっちゃ美味しかったです
次は、コートダジュールに行きました
ここでは友達のお土産とジェラートを買いました
はんじゅくちーずがここの名物で、お土産にも買いましたし、はんじゅくちーずのジェラート味も食べました
つまり、午後からは食べ歩きをしてました
１ヶ月後にテストなのに何をしてるんだろう
2017/6/2
覚悟が必要
今日，向こうの先生から計画書の返信が来ました
プチシンポのおかげでまとまった文章にはなっていたらしく，構成をいじることで何とかなりそうです
この返信が来た時，なぜか向こうに少し行きたくなりました
先生の文面から今の教授のような性格を感じたからでしょうか
今の研究室は教授が好きでかつロボットの研究だったので，入学したときから決めていました
さて，明日はまた向こうの大学に見学に行きます
この行動は勇気で行けました
ただ見学するだけですし，向こうの人と合わなくてもすぐ帰れます
でも，向こうに入ったら，いやのことでも多少は我慢して研究しないといけないし，人間関係もリセットです
今の環境はとても楽しくてロボ研の友達や，後輩，動物園であった人など本当に恵まれていたなと思います
だから，それを全部ここにおいて向こうに行く覚悟が必要です
この覚悟がまだない気がします
明日行けばどうなるかわかると思います
2017/6/1
Raspberry Piの罠にはまった
ラズビアンがのったラズパイからapt-get installでバイナリファイルを取得して楽に開発できると思ってその方法を模索していました
しかし
これを見るとラズビアン上ではapt-getは難しそうです
公式を見ても，ソースから使おうとしてるのでやっぱり無理でしょう
ROSberryPi/Installing ROS Indigo on Raspberry Pi - ROS Wiki
でも，頑張ってROSを乗せてみました
公式通りやればできたのですが，唯一止まったのは最後の
sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo
これです
何度やってもroscppのエラーで止まったんですが
この人のやつを参考にSWAPSIZEを変更するとできました
でも，発熱がやばかったです
ここまでやってきましたが，実はSDカードの容量があと600Mとほとんど使い物になりません
2.2G最初あったのですがROSだけで1.6Gも使っています
しかもこのROSは最小のパッケージだけなので，rvizも最初の亀すら入っていません
出来るのはroscoreだけ
研究ではgmappingを使おうと思っていたのですが，容量がでかいSDカードと，apt-getに頼らないパッケージ入手方法が必要です
なので，次はUbuntuをラズパイに入れて，ROSを入れたいと思います
どこまでできるかラズパイの限界に挑戦したいと思います
2017/5/31
また悩んでしまった
今日は，スライドも終わったので，ROSをやっていました
でも，なぜかRaspberry Pi上のROSだと，gmappingとかインストールできなくてストップしてしまいました
友達のUbuntu上ではできたのでラズパイ特有の方法が必要なのでしょう
なので，家に帰って家のラズパイで一から環境を組んでみようとやっているのですが，隣の画面でフリーズしています
明日の朝までこうなら，電源を引っこ抜きます
さて，今日悩んでいたのは今の環境を捨てるのが惜しいことです
ロボ研でいい友達にもライバルにも出会いましたし，バイト先でいろんな人にも出会いました
自分は友達が少ないので，他の人と比べると劣るかもしれませんが結構自分では気に入っています
その環境を捨てて一から外部の院で関係を作り直すこと
これが自分に出来るのかとても不安です
社会人になると必ずやってくることなので，今経験するのはいいのかもしれません
でも，高校の時，入ってすぐのころ人と喋れなくて泣いたことがあるぐらい豆腐メンタルなので，自分がとても心配です
明日は，プチシンポ発表です
2017/5/28
勉強が進まない・・・・
今日は一日中パワーポイントを作っていました
でも，原稿の時と同じように少し行き詰っています
他の人のように問題を解決するのではなく，システムを作るのでめっちゃ書きにくいです
でも，今日は久しぶりに部室に遊びに行きました
後輩に今何を開発しているかと聞くと結構いいところまで開発していました
来年ぐらいには，理想のシステムが開発できてそうです
出来たら，画像やLRFを使った制御を教えてあげたいんですが，メカがあんまり仕事してないらしく実現は難しそうです
明日は，向こうの先生から研究計画書についてコメントが返ってきます
正直，的外れな計画を書いたんでリテイクは必至ですがとりあえずどうなるか待ちたいです
運任せでしょう
2017/5/27
友達のありがたさを知った今日でした
今週末は，研究室に行かずに家で作業の予定で家で院試勉強と，プレゼンを作ってました
でも，勉強もプレゼンもあんまりはかどりませんでした
なんか家にいるとゲームをしてしまうので明日は外で勉強しないとなと思います
でも，今日少しうれしいことがありました
Twitterで研究室でしんどいことを愚痴っていると，それを心配した高校の友達が電話をしてきてくれました
料理中にかかってきたので少し驚きましたが，心配してくれていて申し訳ないなという気持ちと，素直にありがとうと思いました
あと，海外旅行にも誘ってくれたので，予定が合えば行きたいと思います
明日はどこかへ行って勉強したいと思います
2017/5/24
今日は教授が教授たるゆえんを知った
今日は，朝から外部のための計画書を書いていました
難しい理論とかを改善するための計画書は書けないので，今まで作られたものの改善みたいな感じでやってみました
それをM1のしっかりしてる人に見せたら，ここでもできるんじゃない？って言われてしまいました
それを黙って明日一応出そうかなと思います
それが終わったら，教授と話していました
今年定年になる教授は，本当に色々経験しています
この人は，自分の所の教授と同じ大学で，教授が少し知っているそうです
彼の研究室は教授が奔放な人で彼自身は好きな研究をしていました
でも，就職になると何故か就職できません
それは，彼が学生結婚をしていて企業がそれを嫌ったからです
仕方がないので，教授が懇意にしていた日亜化学に紹介されていきます
そこで，気の合う社長に海外留学を頼んでもらいそこで製造方法のヒントを得ます
そして，学生の時に知っていた名古屋大学の青色LEDに関する研究と海外で得たヒントから論文を何本も書き最後には，大量生産可能で長持ちするLEDを開発します
周りから見るとこの研究はいろんなもののパクリと批判されているそうです
でも，僕と教授はそうではないと思っています
いろんな巡り合わせと，時代のタイミングで作ったと
そしてそれを実現可能にしたのは彼のやる気で，彼は会社では皆とごはんの時間をすらしてまで時間を作りそれに没頭していたそうです
それを作れば，大きな成果になることはわかっていてやる気があったんだと
これを聞いていて思ったのが，この前，おばあちゃんが言っていた言葉で
「おかれた場所で咲きなさい」
です
確かに置かれた場所で咲いた方がいいですが，その置かれる場所はまだ若いうちは色々変えてみてもいいのではと思いました
友達や親に相談しても，そこまでしたならやってみたらと言ってくれますし，中村さんみたいに縁があれば行けるでしょう
つまり，今は点をばらまいて，努力すればいつか線になってつながるときが来ると思います
次は教授の海外歴です
今日はギリシャの話でした
まだ若い時，ギリシャへ研究員としていっていたそうです
そこでは，ひたすら研究していたそうです
ギリシャは気候が悪い時に行くと地獄らしくその中で研究をしていたそうです
それは，大学の時の教授に「書かないと研究者として成功しない」と釘を刺されていたそうで，それで日曜日以外は研究していたそうです
そのおかげで，35，6でここの教授になったそうです
正直，ちゃらんぽらんな人かなと思っていましたが結構すごい人なんだなと思いました
さて，最近いろんな人と話をしています
色んな話を聞けてめっちゃ楽しいです
そして，努力した後はもう運任せに生きていけばいいかなと思います
ここまで行動して頑張ってきました
勉強ももちろんですし，研究室訪問をしたこともそうです
何とかなるでしょう
2017/5/22
今日は午前中に友達とカフェに行ってきました
その友達はロボ研の友達で，同じ研究室の子です
そこで3時間も話しました
まず話した内容は，なぜ研究をするかです
自分は，意味のある研究がしたくてこの研究室に来ました
例えば，人をアシストしたり，何かを改善したいのです
だから，今の自分のテーマに納得できないのだと思います
そして，意味のある研究で認めてもらいたいのです
努力をしてきたのはそのためでしょう
一方，その友達は楽しく研究をしたいそうです
たとえ，テーマに不満があっても楽しくできたらいいそうです
あと，もしテーマに意味がなくても，それは学生にはそんなに重要で難しいテーマが与えることが出来ないから仕方がないそうです
といった話をしていました
価値観の違いが大きく出たような気がします
そんな価値観の違いが大きく出た話を以前しました
それは，過去に戻りたいかです
自分は大学一年生に戻りたいです
それは，以前の自分に戻って，努力をして他の道にも進みたかったからです
もしかしたら，NHKにも行けたかもしれないですし，彼女もできたかもしれません
そんな余地があるなら，戻ってでも努力をしたいです
彼は戻らなくてもいいそうです
戻っても，なんか言い訳を付けて，同じような道を歩むと思うからそうです
あとその友達が言ってくれたのは，自分は周りの人間から見ても努力をしていると肯定してくれたことです
ロボ研とか，勉強，院試において頑張ってきたことを他の人が初めて肯定してくれたように思います
それと，外部へ行くことを押してくれたことです
とゆうか，自分は友達に押してくれアピールを全力でしているそうで，その空気を読んで押してくれました
もし，受けなかったら自大の院に行って，あの時受けておけばよかったとまた過去に戻りたがるでしょう
彼の意見はかなり的を得ていました
あと言われたのが，自分は努力をして，負けると悔しがると言うことです
努力に見合う成果が今まではついてきました
でも，今回の研究テーマは運でしかなく，そこがとても悔しいのです
だから，めっちゃ落ち込んでいたんだと思います
さて，初めてこんなにも家族以外の人に自分の価値観とかそれがなぜ形成されたのかを話した気がします
次は，ロボ研で一番ライバル視していたリア充と話をしたいと思います
おそらく外部に行くかどうか悩むときがまた来ると思います
その時に，自分は一番彼と話たいです
なぜなら，一番彼に対して自分の気持ちを話せていないような気がするからです
嫉妬とか，負けて悔しい気持ちがずっと残っているからです
3年間，本当は今まで何を思ってきたのか
彼と話せば分かる気がします
2017/5/21
今日はプチシンポの締め切りの日でした
ほぼ毎日2時とか３時まで研究室で原稿を書いてました
そして，書いていて思ったことは，自分の研究の出発点と着地点が全く見えていないことがわかりました
研究の出発点として，ある課題を解決したいとか，既存の研究を改善したいとか，そんなものは一切ありません
あと，着地点として，こういう検証をすれば解決したとか，改善したとか明確な指標もありません
つまり，ただ物を作って動かすだけです
でも，これをしていて思ったのが，原稿に正解がないことです
自分がしていてもそう思いますし，今隣の友達がやっているのですが，先輩の意見と先生の方針，自分で噛み砕いた意見は全く違って話が二転三転することがよくあります
あと，先生の葛藤が見え隠れすることです
外部の先生と今の担当の先生が子弟関係にあるんですが，向こうの先生と話をして今の先生について聞くことがありました
その時，技術の開発は研究になるかということです
向こうの研究室では，精度の向上とか，認識の向上，実装にあたっての工夫やアイデアは研究の対象になるそうです
でも，今自分がいる研究室は，ある目的があってそのために開発を行うみたいな感じで開発にはその背景が必須になります
だから，今自分の担当の先生みたいにとりあえずやってみるみたいな感じの雰囲気ではありません
だから，シンポの原稿も自分たちのようなとりあえず今はやってみようみたいな研究は原稿になりにくいのかなと思ったりしています
明日は，午前は休んでコーヒー飲みに行きたいと思います
ちなみに昨日は自分に絶望していたので日記が書けませんでした
