2017/7/18

CADが楽しい

今日は，午前と午後CADの図面出しをしていました

技官の方にどこまでやってもらって，自分でどこまで加工するかを同回と先輩と相談しながら図面出しをしていました

こうやっていると少なくとも研究が前進しているのが感じられて楽しいです

でも，設計がこれでいいのかと不安になることもあるので早めに作って実験までこぎつけたいです

あと，そもそも今回の研究，リアルタイム性の問題で確実に行き詰まりが予想されるので，ROSのEatherCatまたはROS2の準備もしないといけません

ROS2はROSとのブリッジがあるそうなので正直こっちが本命なのですがいかんせん情報が少なすぎで人柱感がMAXです

EatherCatは導入するとMDからマイコン周りまでフル実装が目に見えています

どうしようか

誰かがTwitterで書いていたのですが

ROSはアトムのような一台の高機能ロボット

ROS2は攻殻機動隊のタチコマみたいな複数台で俊敏に動くようなロボット

を想定しているようなので，正直ROS2に行かないときついかなと思います

でも，ROS2ができると，ROSConに参加できるのではと思います

フルペーパもROS2に関することが上がっていたので修士の時のネタになりそうです

2017/7/17

足が痛い

この三連休は久しぶりに遊びました

15日は友達とカラオケに行ってきました

研究室が始まってから，行ってなかったので歌いたい曲が溜まっていてそれを発散できたのでよかったです

back numberとか星野源を院試勉強の時エンドレスでかけていたので，うろ覚えながら5時間程度歌っていました

16日はフットサルに行ってきました

社会人チームに参加しているので，周りの人と何を喋ればいいかわからないので，コミュ障と化していました

16時から21時まで室内でぶっ通しでやっていたので，めっちゃ疲れました

体育館だったのでフットサル以外にもバスケやバレーなんかもして和気あいあいでした

終わると，その人たちと晩御飯に行きました

やっぱり，社会人の人たちは彼女・彼氏探しをしていてその話を永遠に聞いていました

一番若い消防士の子に，美容院の人が若い美容師の紹介してあげようか？みたいなことを言っていたり，街コンに行った話を聞いたりしていました

まじで会話に入れなかったです

帰りには，チームの男性の方に送ってもらったのですがその中で自分の恋愛の話をしました

まとめると，好きな子にはすぐに告白しないといけないってことになりました

自分がチキンなのは分かっていましたが，数回遊んでいい感じならすぐ告白しないと離れて行ってしまうと教えられました

17日は筋肉痛な体を起こしてNHKロボコン見てました

3年間頑張ったけど一度も立てなかった舞台をこうやって3回見てきましたが，やっぱりいいですねロボコンは

これを見てるとロボットに関連する研究室に行ってよかったなと思います

この三連休はリフレッシュするために遊びまくったのでまた院試勉強したいと思います

2017/7/14

研究に必要なROSの環境が完成しました

Raspi3+Ubuntu16.04+ROSの環境です

このラズパイはWifi経由でSSH接続して遠隔操作出来て，かつ，PC上のROSとROSネットワークで通信できる環境です

研究室で今までROSを使ったことが無かったので，自分で一からすべて検索してやらないといけなかったのでこんなに時間がかかりました

あと，ロボットのモデリングが完了して，次はGazeboのシュミレーション上でモデリングしたロボットが動くようにしないといけません

研究には関係ないんですが，SLAM関係の論文を読もうかなと思います

ROSでは，標準的なSLAMが搭載されているのですが，それだと正直不満な所があるのでどうにかしないといけません

あと，ROSのコミュニティに入ろうとしたんだけどどうしたらいいんだろうか・・・・・・

2017/7/12

今日，筑波の結果が出ました

思っていた通り，残念ながら落ちていました

なので，今日早速自大の募集要項を貰ってきました

また，三万円飛ぶと頭が痛いです

朝10時に結果が発表されたのですが，もしかしたら向こうの教授が何か力を働かせてワンチャンあるのではないかとウェイ系の思考を持っていましたがそんなに甘くありませんでした

そして，向こうの教授にお礼のメールを出して，自分の所の教授にも報告をしました

そのあとは研究していました

研究と言っても今は環境を作るだけなのですが，

今までの方法がダメっぽいです

なので新しいOSでロボットを動かす方法を前から予備で用意していたので，その方法で環境を作っていました

一応最後まで出来たので明日動けばいいなぁ

2017/7/8

今日は歯医者に行きました

院試勉強のために5月ごろから我慢していたので結構大きい虫歯で詰め物もしないといけないぐらいなので，数万また飛びます

まじでお金が無くなります

午後からは，図書館でまた院試勉強のための本を借りて読んでいました

自大の方が少し範囲が広いので，筑波の範囲＋αで済むので少し楽です

研究は先週少し進展があったので気が楽です

設計が終わって，次は本格的にROSをいじります

最近の岡山は予報が雨でも降らなかったりと天気予報があてにならない天気ばかりなのですが明日は遊びに行くので晴れるといいなぁ

2017/7/7

今日は七夕

織姫がいないので、院試壮行会に参加してきました

院試前の応援の飲み会みたいなもので、研究室の人と居酒屋でお酒を飲みました

ここではもし院試に落ちたら何をするかのような大喜利みたいなものを院試を受けるB4が全員しました

一番面白かったのは、豚小屋の洗浄を研究テーマにしてる友達がもし落ちたら

「先生と豚小屋で三泊四日」

といった先生と研究を巻き込んだナイスな回答をしていました

自分はまた下ネタを公開したので、ロボ研と一緒のノリで話していました

明日は歯医者にいきます

院試勉強中我慢した虫歯を直してきます

2017/7/5

今日，筑波から帰ってきました

久しぶりに研究室に行きましたが，先輩たちが院試のことを尋ねてきました

正直，こうやって外部を受ける人は毛嫌いされるのかと思っていたんですが，興味津々に聞いてきてこうやってチャレンジしたことは間違いでは無かったのかなと少し思います

あと，自分でも意外だったのは今日になって結果はどちらでもいいかなと思い始めたことです

昨日は何というか少し悔しかったり，開所直ったりと色んな感情が入り混じっていたのですが，今日はみんなにどんな院試か説明するときになぜか明るく喋れました

何ででしょうか，分かんないです

こんな感じで結構今回の経験はよかったのではないかと思います

この院試のおかげで本気で自分の研究ややりたいことを考えましたし，自分の長所や短所を内省しました

ただお金を10万ほどこの筑波関係でつぎ込んだのでお金があんまりありませんｗ

これからは，また研究生活が始まりますが頑張ります

2017/7/4

筑波の院試受けてきました

面接と口述で問題を解くのですが

惨敗でした

問題は一つしか答えられないし、受け答えも全然出来なくて落ちました

二週間詰めて勉強したところも全然出なくて本当に基礎的なところを詰めておけば出来る物ばかりでした

自分は応用的な所ばかりやっていたので、勘で答えるしかなく全く出来ませんでした

なので、一般は自大を受けます

なんと言うか、自信が無くなりました

明日、帰って担当の先生に報告して自大を受けさせて下さいとお願いしてきます

何て言われるだろうか・・・・

不安でたまらないです

何とかなると思いたいです

2017/6/27

久しぶりに日記を書きます

前回書いた日記から３週間あっという間に時間が過ぎました

最初の一週は、昼に研究して晩に勉強していました

しかし、残り二週間となったときに「このままじゃ勉強が間に合わん」と気づき恐る恐る、担当の先生に院試休みをお願いしました

すると、認めてくれてこの二週間は勉強漬けでした

あくまでも、基礎的な所が出ると聞いているのでマセマの参考書を「線形台数」「微分積分」「常微分方程式」の三冊をやり切りました

ここからは、面接対策と復習に力を入れていきたいと思います

でも、研究計画書が今見るとやりたいことかと聞かれるとなんか自信が持てません

これは俺のちゃんとやりたいことだと自己暗示をかけながらやっていきますが、ちゃんと考えないと、面接で事故る可能性があります

ここまでは自分のやってきたことの話ですが、ちょっと院試勉強についての感想を

• 孤独

院試勉強やっていて思うのが結構孤独ということです

特に自分は外部を受けるので、他の人と日程が違ったり、対策する必要があることが違うので、他の人に聞くことは全くできません

また、院試休みのせいで研究が全く進んでいないので他の人が今も研究をやっていると考えると結構焦ります

あと、勉強ばかりしているので人と喋らないので家での独り言と、歌を歌うことが増えました

隣の人には迷惑だとわかっているのですがこれやんないと精神が持たない

• 勉強する場所の大切さ

勉強やっていて思うのが、家ではやっぱり勉強できないということです

家だとゲームやパソコンの誘惑があるので長時間集中できません

なので、勉強できる場所を探さないときついです

自分は、昼は学校の図書館、夜はスターバックスとできるだけ家にいないようにしました

• 癒し

院試勉強は結構しんどいので必ずリフレッシュが必要です

なので、院試勉強の前に彼女がいないと地獄をみます

なので、今地獄を見ています(笑)

こんな感じで豆腐メンタルな自分には結構きつい院試勉強です

あと、一週間なので頑張ります

2017/6/7

色々あって日記が書けなかった

この二日間日記が全く書けませんでした

月曜日は一日中筑波大学の推薦の願書を書いていました

今まで，行くかどうか迷っていましたが研究内容と環境を新しく変えて知らない人と出会ってみたいという気持ちから出しました

色々書くものがあって大変でしたが何とか月曜日に書き終えました

自分が外部を受験したら，ある後輩が自分も受験してみますと約束した後輩がいるのでこのデータをpdf化してまた後輩に上げようと思います

そして，火曜日は願書を郵便局に持って行って

午後からは動物園バイトの女の子に大学案内をしてもらいました

以前，自分の大学を案内してそのお礼として案内してもらいました

その大学は結構高低差があって階段ばかりでしんどかったですが，色々な話を聞けたので面白かったです

勉強の話とか恋愛の話とか意外な話も出てきたのでびっくりしたり面白かったり一緒にいて全く飽きませんでした

そして話をしすぎて，2時半集合だったのですが6時ぐらいまで話していてそのまま晩御飯に行きました

本当に動物園バイトに行ってよかったと思える一か月でした

大学生活の失われた部分を埋めれた気がします

一か月後に院試があるので日記は今日で当分やめますが，また何か面白いことがあればそれについてまた日記を書きたいと思います

受けるか落ちるかは，自分の努力と縁次第なのでどうなるかわかりませんが頑張ります

2017/6/4

東京にいて何も観光しなかった・・・

今日は一日中泊めてもらった友達の家で勉強と研究計画書の訂正をしていました

研究計画書は何とか終わりましたが、そのお陰で勉強があまり進みませんでした

そして、明日帰ったら試験の申し込みの手続きを一日でしないといけません

そして、それが出来たら試験当日の宿とかバスもとらないといけないので明日は大変な一日になりそうです

2017/6/3

やってる歴史が違った

今日、向こうの研究室に訪問して思ったのは、

つくばチャレンジとか研究してる内容とか、今の研究室とは比べられないぐらい歴史がありました

今の研究室であと二年頑張っても向こうの研究室には追い付くことは出来ないでしょう

だから、受験してみようと思います

もし、受からなくても向こうで感じた差は今後の研究のモチベーションにもなるし、受かったら向こうの研究室で全力を尽くせる気がします

あと、研究室の人も良さげな人ばかりで先生の印象を聞いてみると

雑談が多い人

だそうです

確かに、前の時の面談でそう感じました

そしてその性格は今の研究室の教授と一緒ですし、その性格が好きで今の研究室に入ったので向こうの教授とは馬が会うかもしれません

これが終わったあとは、筑波を探索していました

まずは

クーロンヌつくばと言うパン屋に行きました

Twitterの人が美味しい所と紹介していたので、ググって見つけました

カレーパンとソーセージパンを買ったんですが、めっちゃ美味しかったです

次は、コートダジュールに行きました

ここでは友達のお土産とジェラートを買いました

はんじゅくちーずがここの名物で、お土産にも買いましたし、はんじゅくちーずのジェラート味も食べました

つまり、午後からは食べ歩きをしてました

１ヶ月後にテストなのに何をしてるんだろう

2017/6/2

覚悟が必要

今日，向こうの先生から計画書の返信が来ました

プチシンポのおかげでまとまった文章にはなっていたらしく，構成をいじることで何とかなりそうです

この返信が来た時，なぜか向こうに少し行きたくなりました

先生の文面から今の教授のような性格を感じたからでしょうか

今の研究室は教授が好きでかつロボットの研究だったので，入学したときから決めていました

さて，明日はまた向こうの大学に見学に行きます

この行動は勇気で行けました

ただ見学するだけですし，向こうの人と合わなくてもすぐ帰れます

でも，向こうに入ったら，いやのことでも多少は我慢して研究しないといけないし，人間関係もリセットです

今の環境はとても楽しくてロボ研の友達や，後輩，動物園であった人など本当に恵まれていたなと思います

だから，それを全部ここにおいて向こうに行く覚悟が必要です

この覚悟がまだない気がします

明日行けばどうなるかわかると思います

2017/6/1

Raspberry Piの罠にはまった

ラズビアンがのったラズパイからapt-get installでバイナリファイルを取得して楽に開発できると思ってその方法を模索していました

しかし

karaage.hatenadiary.jp

これを見るとラズビアン上ではapt-getは難しそうです

公式を見ても，ソースから使おうとしてるのでやっぱり無理でしょう

ROSberryPi/Installing ROS Indigo on Raspberry Pi - ROS Wiki

でも，頑張ってROSを乗せてみました

公式通りやればできたのですが，唯一止まったのは最後の

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo

これです

何度やってもroscppのエラーで止まったんですが

garretcafe.com

この人のやつを参考にSWAPSIZEを変更するとできました

でも，発熱がやばかったです

ここまでやってきましたが，実はSDカードの容量があと600Mとほとんど使い物になりません

2.2G最初あったのですがROSだけで1.6Gも使っています

しかもこのROSは最小のパッケージだけなので，rvizも最初の亀すら入っていません

出来るのはroscoreだけ

研究ではgmappingを使おうと思っていたのですが，容量がでかいSDカードと，apt-getに頼らないパッケージ入手方法が必要です

なので，次はUbuntuをラズパイに入れて，ROSを入れたいと思います

どこまでできるかラズパイの限界に挑戦したいと思います

2017/5/31

また悩んでしまった

今日は，スライドも終わったので，ROSをやっていました

でも，なぜかRaspberry Pi上のROSだと，gmappingとかインストールできなくてストップしてしまいました

友達のUbuntu上ではできたのでラズパイ特有の方法が必要なのでしょう

なので，家に帰って家のラズパイで一から環境を組んでみようとやっているのですが，隣の画面でフリーズしています

明日の朝までこうなら，電源を引っこ抜きます

さて，今日悩んでいたのは今の環境を捨てるのが惜しいことです

ロボ研でいい友達にもライバルにも出会いましたし，バイト先でいろんな人にも出会いました

自分は友達が少ないので，他の人と比べると劣るかもしれませんが結構自分では気に入っています

その環境を捨てて一から外部の院で関係を作り直すこと

これが自分に出来るのかとても不安です

社会人になると必ずやってくることなので，今経験するのはいいのかもしれません

でも，高校の時，入ってすぐのころ人と喋れなくて泣いたことがあるぐらい豆腐メンタルなので，自分がとても心配です

明日は，プチシンポ発表です