へっぽこ元ロボコニスト

ロボコンに燃え尽きた自分が日々の出来事を書くだけのブログです

2017/7/24

微分方程式が終わった

今日は微分方程式をしていました

何故か集中して出来たので午後には終わったのですが,その反動で晩は全然しませんでした

明日は,環境整備があって9時には大学へ行って掃除をします

起きれるだろうか・・・・

2017/7/23

初めての加工

勉強ばっかりだったので,研究に使う部品の加工を部室でしていました

切り出しをずっとしていたのですが,結構しんどいものだとわかりました

同じ部品を何個も切り出すには,印を付けては切り,印を付けては切りの連続で複数個同じ部品があるときにはかなり面倒です

そして,切り出した部品をやすり掛けするのですがこれもなかなか面倒

10×10の小さい部品ばっかり使うので,やすっていると手に当たることが頻繁にあります

まだ切り出ししかしていませんが,メカ班の苦労が少しわかる一日でした

 

あと,今日久しぶりに違う研究室のロボ研メンバーと昼ご飯を食べました

その時に,今週の水曜日に誕生日プレゼントの交換しあうことが決定しました

自分は今までの流れがあってえぐい物を送るのですが,向こうは何をくれるんでしょうか

楽しみです

2017/7/22

最近は,勉強しかしていないので日記に書くネタが無さ過ぎて困っています

 

なので,明日はどこか行こうかなと思います

候補は,部室,カフェです

部室は研究の加工をするために,カフェは誰か引き連れてリフレッシュしに行こうかなと思っています

 

もしくは,もう一発芸の練習しようかな・・・・

 

勉強しないといけないのはわかっているんですがなんか余計なことばかり考えてしまうので困っています

 

とゆうか,本当にあと一か月ほどでまた院試なので勉強しないとダメですね

2017/7/20

何故か5時起き

今日何故か5時に起きてしまいました

前日は2時に寝たんですが暑かったわけでもないのに3時間で起きました

そして,家にいても仕方がないので7時前には研究室に行って,研究してました

と言っても,本筋の研究は加工が終わるまで何もできないので,シュミレーションとニューラルネットワークに必要なパソコンのスペックを調べていました

 

シュミレーションは,CADからROSのGazebo上に移せるかなと思っていたのですが設定するパラメータが多すぎて少し断念しました

ニューラルネットワークは,今あるロボットを使って画像処理に関するニューラルネットワークを組んで判断したいのですがそのためのGPU付のPCを探していたんですが20万以上して絶望しました

 

そして,今日からまた院試勉強です

正直言うとだるすぎて遊びたいのですが,仕方がないので頑張ります

2017/7/19

研究の下準備が完了

 

今日は,技官の人に加工のお願いをしてきました

結局,最小限の加工だけをお願いしてほとんど自分で加工することにしました

なので,院試勉強の合間に休憩がてら少しずつ加工していきます

 

あと,今日大学の授業料免除の通知が来て「全額免除」になりました

弟が私立に行ったので,それが考慮されて全額免除になったんだと思います

うれしかったです

 

最近,朝9時とか10時に起きてしまっているので,早寝早起きしないといけないのですが誰か起こしてくれへんかなと思う最近です

 

2017/7/18

CADが楽しい

今日は,午前と午後CADの図面出しをしていました

技官の方にどこまでやってもらって,自分でどこまで加工するかを同回と先輩と相談しながら図面出しをしていました

こうやっていると少なくとも研究が前進しているのが感じられて楽しいです

でも,設計がこれでいいのかと不安になることもあるので早めに作って実験までこぎつけたいです

 

あと,そもそも今回の研究,リアルタイム性の問題で確実に行き詰まりが予想されるので,ROSのEatherCatまたはROS2の準備もしないといけません

ROS2はROSとのブリッジがあるそうなので正直こっちが本命なのですがいかんせん情報が少なすぎで人柱感がMAXです

EatherCatは導入するとMDからマイコン周りまでフル実装が目に見えています

どうしようか

誰かがTwitterで書いていたのですが

ROSはアトムのような一台の高機能ロボット

ROS2は攻殻機動隊タチコマみたいな複数台で俊敏に動くようなロボット

を想定しているようなので,正直ROS2に行かないときついかなと思います

でも,ROS2ができると,ROSConに参加できるのではと思います

フルペーパもROS2に関することが上がっていたので修士の時のネタになりそうです

2017/7/17

足が痛い

この三連休は久しぶりに遊びました

15日は友達とカラオケに行ってきました

研究室が始まってから,行ってなかったので歌いたい曲が溜まっていてそれを発散できたのでよかったです

back numberとか星野源を院試勉強の時エンドレスでかけていたので,うろ覚えながら5時間程度歌っていました

 

16日はフットサルに行ってきました

社会人チームに参加しているので,周りの人と何を喋ればいいかわからないので,コミュ障と化していました

16時から21時まで室内でぶっ通しでやっていたので,めっちゃ疲れました

体育館だったのでフットサル以外にもバスケやバレーなんかもして和気あいあいでした

終わると,その人たちと晩御飯に行きました

やっぱり,社会人の人たちは彼女・彼氏探しをしていてその話を永遠に聞いていました

一番若い消防士の子に,美容院の人が若い美容師の紹介してあげようか?みたいなことを言っていたり,街コンに行った話を聞いたりしていました

まじで会話に入れなかったです

帰りには,チームの男性の方に送ってもらったのですがその中で自分の恋愛の話をしました

まとめると,好きな子にはすぐに告白しないといけないってことになりました

自分がチキンなのは分かっていましたが,数回遊んでいい感じならすぐ告白しないと離れて行ってしまうと教えられました

 

17日は筋肉痛な体を起こしてNHKロボコン見てました

3年間頑張ったけど一度も立てなかった舞台をこうやって3回見てきましたが,やっぱりいいですねロボコン

これを見てるとロボットに関連する研究室に行ってよかったなと思います

 

この三連休はリフレッシュするために遊びまくったのでまた院試勉強したいと思います