朝起きれた
7時に今日は起きれました
おかげで大学の環境整備の時間に間に合いました
これに送れると後日他の所を一人で掃除が待っているので行けてよかったです
残りは勉強していました
今日はフーリエ変換していました
やる気がないので全く進みません
明日は,学務に過去問の答えを移しに行くのと,夏期講習のバイト,ロボ研でプレゼント交換です
プレゼント喜んでくれるかなぁ
楽しみです
初めての加工
勉強ばっかりだったので,研究に使う部品の加工を部室でしていました
切り出しをずっとしていたのですが,結構しんどいものだとわかりました
同じ部品を何個も切り出すには,印を付けては切り,印を付けては切りの連続で複数個同じ部品があるときにはかなり面倒です
そして,切り出した部品をやすり掛けするのですがこれもなかなか面倒
10×10の小さい部品ばっかり使うので,やすっていると手に当たることが頻繁にあります
まだ切り出ししかしていませんが,メカ班の苦労が少しわかる一日でした
あと,今日久しぶりに違う研究室のロボ研メンバーと昼ご飯を食べました
その時に,今週の水曜日に誕生日プレゼントの交換しあうことが決定しました
自分は今までの流れがあってえぐい物を送るのですが,向こうは何をくれるんでしょうか
楽しみです
何故か5時起き
今日何故か5時に起きてしまいました
前日は2時に寝たんですが暑かったわけでもないのに3時間で起きました
そして,家にいても仕方がないので7時前には研究室に行って,研究してました
と言っても,本筋の研究は加工が終わるまで何もできないので,シュミレーションとニューラルネットワークに必要なパソコンのスペックを調べていました
シュミレーションは,CADからROSのGazebo上に移せるかなと思っていたのですが設定するパラメータが多すぎて少し断念しました
ニューラルネットワークは,今あるロボットを使って画像処理に関するニューラルネットワークを組んで判断したいのですがそのためのGPU付のPCを探していたんですが20万以上して絶望しました
そして,今日からまた院試勉強です
正直言うとだるすぎて遊びたいのですが,仕方がないので頑張ります
CADが楽しい
今日は,午前と午後CADの図面出しをしていました
技官の方にどこまでやってもらって,自分でどこまで加工するかを同回と先輩と相談しながら図面出しをしていました
こうやっていると少なくとも研究が前進しているのが感じられて楽しいです
でも,設計がこれでいいのかと不安になることもあるので早めに作って実験までこぎつけたいです
あと,そもそも今回の研究,リアルタイム性の問題で確実に行き詰まりが予想されるので,ROSのEatherCatまたはROS2の準備もしないといけません
ROS2はROSとのブリッジがあるそうなので正直こっちが本命なのですがいかんせん情報が少なすぎで人柱感がMAXです
EatherCatは導入するとMDからマイコン周りまでフル実装が目に見えています
どうしようか
誰かがTwitterで書いていたのですが
ROSはアトムのような一台の高機能ロボット
ROS2は攻殻機動隊のタチコマみたいな複数台で俊敏に動くようなロボット
を想定しているようなので,正直ROS2に行かないときついかなと思います
でも,ROS2ができると,ROSConに参加できるのではと思います
フルペーパもROS2に関することが上がっていたので修士の時のネタになりそうです
足が痛い
この三連休は久しぶりに遊びました
15日は友達とカラオケに行ってきました
研究室が始まってから,行ってなかったので歌いたい曲が溜まっていてそれを発散できたのでよかったです
back numberとか星野源を院試勉強の時エンドレスでかけていたので,うろ覚えながら5時間程度歌っていました
16日はフットサルに行ってきました
社会人チームに参加しているので,周りの人と何を喋ればいいかわからないので,コミュ障と化していました
16時から21時まで室内でぶっ通しでやっていたので,めっちゃ疲れました
体育館だったのでフットサル以外にもバスケやバレーなんかもして和気あいあいでした
終わると,その人たちと晩御飯に行きました
やっぱり,社会人の人たちは彼女・彼氏探しをしていてその話を永遠に聞いていました
一番若い消防士の子に,美容院の人が若い美容師の紹介してあげようか?みたいなことを言っていたり,街コンに行った話を聞いたりしていました
まじで会話に入れなかったです
帰りには,チームの男性の方に送ってもらったのですがその中で自分の恋愛の話をしました
まとめると,好きな子にはすぐに告白しないといけないってことになりました
自分がチキンなのは分かっていましたが,数回遊んでいい感じならすぐ告白しないと離れて行ってしまうと教えられました
3年間頑張ったけど一度も立てなかった舞台をこうやって3回見てきましたが,やっぱりいいですねロボコンは
これを見てるとロボットに関連する研究室に行ってよかったなと思います
この三連休はリフレッシュするために遊びまくったのでまた院試勉強したいと思います
研究に必要なROSの環境が完成しました
Raspi3+Ubuntu16.04+ROSの環境です
このラズパイはWifi経由でSSH接続して遠隔操作出来て,かつ,PC上のROSとROSネットワークで通信できる環境です
研究室で今までROSを使ったことが無かったので,自分で一からすべて検索してやらないといけなかったのでこんなに時間がかかりました
あと,ロボットのモデリングが完了して,次はGazeboのシュミレーション上でモデリングしたロボットが動くようにしないといけません
研究には関係ないんですが,SLAM関係の論文を読もうかなと思います
ROSでは,標準的なSLAMが搭載されているのですが,それだと正直不満な所があるのでどうにかしないといけません
あと,ROSのコミュニティに入ろうとしたんだけどどうしたらいいんだろうか・・・・・・
今日,筑波の結果が出ました
思っていた通り,残念ながら落ちていました
なので,今日早速自大の募集要項を貰ってきました
また,三万円飛ぶと頭が痛いです
朝10時に結果が発表されたのですが,もしかしたら向こうの教授が何か力を働かせてワンチャンあるのではないかとウェイ系の思考を持っていましたがそんなに甘くありませんでした
そして,向こうの教授にお礼のメールを出して,自分の所の教授にも報告をしました
そのあとは研究していました
研究と言っても今は環境を作るだけなのですが,
今までの方法がダメっぽいです
なので新しいOSでロボットを動かす方法を前から予備で用意していたので,その方法で環境を作っていました
一応最後まで出来たので明日動けばいいなぁ
今日,筑波から帰ってきました
久しぶりに研究室に行きましたが,先輩たちが院試のことを尋ねてきました
正直,こうやって外部を受ける人は毛嫌いされるのかと思っていたんですが,興味津々に聞いてきてこうやってチャレンジしたことは間違いでは無かったのかなと少し思います
あと,自分でも意外だったのは今日になって結果はどちらでもいいかなと思い始めたことです
昨日は何というか少し悔しかったり,開所直ったりと色んな感情が入り混じっていたのですが,今日はみんなにどんな院試か説明するときになぜか明るく喋れました
何ででしょうか,分かんないです
こんな感じで結構今回の経験はよかったのではないかと思います
この院試のおかげで本気で自分の研究ややりたいことを考えましたし,自分の長所や短所を内省しました
ただお金を10万ほどこの筑波関係でつぎ込んだのでお金があんまりありませんw
これからは,また研究生活が始まりますが頑張ります
久しぶりに日記を書きます
前回書いた日記から3週間あっという間に時間が過ぎました
最初の一週は、昼に研究して晩に勉強していました
しかし、残り二週間となったときに「このままじゃ勉強が間に合わん」と気づき恐る恐る、担当の先生に院試休みをお願いしました
すると、認めてくれてこの二週間は勉強漬けでした
あくまでも、基礎的な所が出ると聞いているのでマセマの参考書を「線形台数」「微分積分」「常微分方程式」の三冊をやり切りました
ここからは、面接対策と復習に力を入れていきたいと思います
でも、研究計画書が今見るとやりたいことかと聞かれるとなんか自信が持てません
これは俺のちゃんとやりたいことだと自己暗示をかけながらやっていきますが、ちゃんと考えないと、面接で事故る可能性があります
ここまでは自分のやってきたことの話ですが、ちょっと院試勉強についての感想を
院試勉強やっていて思うのが結構孤独ということです
特に自分は外部を受けるので、他の人と日程が違ったり、対策する必要があることが違うので、他の人に聞くことは全くできません
また、院試休みのせいで研究が全く進んでいないので他の人が今も研究をやっていると考えると結構焦ります
あと、勉強ばかりしているので人と喋らないので家での独り言と、歌を歌うことが増えました
隣の人には迷惑だとわかっているのですがこれやんないと精神が持たない
勉強やっていて思うのが、家ではやっぱり勉強できないということです
家だとゲームやパソコンの誘惑があるので長時間集中できません
なので、勉強できる場所を探さないときついです
自分は、昼は学校の図書館、夜はスターバックスとできるだけ家にいないようにしました
院試勉強は結構しんどいので必ずリフレッシュが必要です
なので、院試勉強の前に彼女がいないと地獄をみます
なので、今地獄を見ています(笑)
こんな感じで豆腐メンタルな自分には結構きつい院試勉強です
あと、一週間なので頑張ります