宿泊する準備が完了しました
TSUTAYAでCD借りたし，お金も下したし，予約もすべて済ませました
去年，間違って往復はがきを出してしまって，観戦できなかった悲劇から一年たちました
ついに見に行けます
自分よりも年下の人たちが頑張る姿を見て刺激を受けたいです
あと，食事も結構楽しみにしていて，昼ご飯は広島で何か食べて予定ですし，晩御飯は山口でふぐを食べます
山口県では錦帯橋にもよって，錦帯橋が見える銭湯にも行く予定です
今日は早く寝て明日に備えます
研究は・・・・まあ今週末はいいでしょう
2017/10/12(なんかできたけど・・・・)
うまくいったけどこれでいいのか・・・・・？
pointcloud_to_laserはできました
launchファイルにパラメータをしっかり設定すれば動きました
デフォルトの値は設定されてるはずですが，そのままではなぜか動きませんでした
ただ，これをやっている最中に思ったのですが，このままlaserに変換して位置推定に使っても，自己位置推定出来ないんじゃないのか・・・
でも，このデータをマージする方法は他にも使えるのでやった意味はあると思います
次は，複数台のセットアップのやり直しです
最初にできたはずなのに，OSが一度壊れたので再セットアップです
TSUTAYAにCD借りに行って，お金を引き出して，泊まる準備しないと
2017/10/11(プログラムがうまくいかない)
うまくいきません
ROSでURGのデータをPointCloudに展開し，その後座標変換を行うことまでできました
しかし，pointcloud_to_laserscanのノードがうまく働きません
pointcloud_to_laserscan - ROS Wiki
やっぱり，2次元のデータはこの方法ではできないのかなぁ
もしくは，色々パラメータ設定できるところがあるのでそこをいじれば何とかできるのだろうか？
もしくは，Pointcloudのデータ構造が悪いのだろうか
でも，rvizのデバックには問題なさそうだしなぁ
こんなことを毎日してるとしんどいです
でも，今日担当の先生と話してて思ったのですが意外と研究でロボットを触れる時間が2年もないことに気づいたので，頑張らないとなぁと思います
今日はできたとこまでのLaunchファイルを作って寝ます
2017/10/10(gitで管理失敗)
gitってなんか難しい・・・・
gitで学校と家のPCで全部のソースコードを管理しようとしたのですが，失敗しました
ROSのCMakefileが学校にあるプログラムに依存してるところがあって，家でコンパイルが通らなくなってしました
なので，自分に必要なデータだけgitで管理しようと思います
また，gitのリポジトリ作んないと・・・・
あと，ROSのオープンソース性がアダになったことが今日あって，今までコンパイルが通っていたソースコードが通らなくなってしまいました
よく見ると，これもCMakefileが少し変わっていました
意外とROSってめんどくさいなぁ・・・・・・
今週はいろいろ滞ってる部分があるのでがんばります
2017/10/9(三連休なかった)
三連休なんかありませんでした
土曜日にflumpoolのコンサートに行ったあと，家でひたすらROSをいじっていました
日曜日にできたのは，ROSのtfが更新されるとすぐに呼び出されるコールバック関数を書けたこと，機体の座標軸間の距離を取得できるようになったこと
月曜日にできたのは，gitによるpushとlaserのデータを(x,y)座標に変換
ぐらいです
また，新しく問題も出てきてやっぱりラズパイに入れたOSが時間経過でぶっ壊れることです
家にあるSDカードの中のOSが壊れていました
wlan0を見つけることができなくて，これが見つけられないとSSH接続ができないのでUbuntuMateでやってみようと思います
メモ
gitでpush
gitにpushした時に誰がしたかわかるためのもの
git config --global user.name "name"
git config --global user.email "mail_address"
catkin_wsの場所で
gitの初期化
git init
pushしないものを選択
vim .gitignore
build/
devel/
.catkin_workspace
を書く
pushするものを選択
[全部]
git add .
[/srcだけ]
git add src/
commitする
git commit -m "コメント"
url先のリポジトリを固有の名前で管理
git remote add <name> <url>
ssh鍵を入手
ssh-keygen -t rsa -C "mail_address"
一番上の項目だけ名前を設定するほうがわかりやすい
ssh鍵を表示
cat "name".pub
gitにpushする
git push -u 固有名 master
2017/10/7(初めてのflumpoolコンサート)
flumpoolやっぱり格好良かった
今日，初めてflumpoolのコンサートに行ってきました
物販
二時半から物販がありました
なので，二時半ぐらいに行くとめっちゃ並んでましたｗ
しかも，ほとんど女性でした
男子もいましたが，ほとんどカップルでした
リア充爆発しろ
こんなことを思っても仕方がないので，おとなしく物販に並んで，タオルとガチャガチャをしました
ガチャガチャはリストバンドでした
コンサートスタート
そして，6時になりコンサートがスタートしました
どんな登場かなと思いながら見てると，大音量の音楽が流れながらflumpoolの４人の影がステージ上に現れて，思わず叫んでしましました
このコンサート始まる前まで，周りが女性ばかりで肩身が狭いなと思っていたのですが，始まるとそんなのが気にならなくなるなってしまいました
その後は，ひたすら叫んでました
自分の知っている曲ばっかりだったので，歌いながらずっと手を振っていました
「イイじゃない?」の曲の時に初めてコンサートでタオルを振り回したのと，「大切なものは君以外に見当たらなくて」で最後の部分を会場の人たちで歌って，会場の一体感がめっちゃよかったです
最後は，デビュー曲の「花になれ」で締めくくって終わりました
感想
初めてflumpoolのコンサートに行きましたが，やっぱり女性が多かったんですが年齢層も幅広くて親子で来ている人もいました
また，MC中にも言っていたのですが．違う会場では70台の老夫婦も来ていたそうです
自分は二階席のほぼ最後列で，見にくいかなと思っていたのですが，岡山の会場が小さかったので双眼鏡なしで十分に見れました
高校生の時にポルノグラフィティのコンサートに行って以来の久しぶりのコンサートでしたがめっちゃ楽しかったです
でも次行くときは誰か誘おうと思いました
2017/10/6(ロボ研の集まり)
ロボ研メンバー久しぶりに集まる
今日は，久しぶりにロボ研メンバーで集まりました
進路が全員決まり，それぞれの研究室の中間発表も一段落したということで集まって焼肉を食べに行きました
バイトがあった子がいたので集合が8時半になって遅い時間からのスタートでした
でも，この焼肉特に乾杯もなく何となく始まって何となく終わるいつもの感じの焼肉でした
自分もですが，同期がリーダシップとれるやつが全くいなくてみんな自分の好きな方を向いてしまっているので，協調性ゼロです
でも，いつもどうりの感じがしてよかったです
その後は，カラオケに行きました
行ったのは8人中3人というこれまたいつも通りの人数でした
次の日flumpoolのコンサートがあったのでflumpool，最近はまっているWEAVERを歌っていました
10時半ぐらいから歌い始めて2時ぐらいになったところで帰ろうかなと思ったのですが，友達が帰さないとばかりに自分がいつも歌うサカナクションの「アイデンティティ」とやばいTシャツ屋さんの「あつまれ！パーティーピーポー」を入れてきました
この二曲は，叫ぶ系の曲だったので3人で最後に叫びました
皆の顔が見れたし，カラオケで叫んでストレス発散できたのでいい日でした
明日はflumpool
2017/10/5(windowsリセット)
ついにノートPCリセット
今日は，ノートPCをリセットしました
4年間，ロボコンや授業で使ってきたノートPCですが，研究用にUbuntuにします
研究ではROSを使っていますし，次ロボコンする際はubuntuでも動くSTMしか使う予定しかないので都合がいいからです
また，これで自分の好きなようにROSをいじれるのは大きいです
学校のPCだと他の人と共有してるので安易にプログラムがダウンロードできないので・・・・
ただ，PowerPointとかWordが持ち運び可能なPCで使えないことだけが残念です
Ubuntuを入れる手順は
USBをFAT32にフォーマット
ubuntu16.04のISOを入手
Universal USB InstallerでUSBにイメージファイルを焼く
USBでブート
でできるはずです
今日は，リセットまでしかできませんが明日これをしていきます
最近，研究室に東南アジアの留学生が来ました
その時，いま自分がやっている研究を見せたのですが，これに似たことをやりたいと言ってきました
Raspberry Piで動く機体を探しているらしくそれで自分がラズパイで動くといっているのを聞いてそれを使いたいと言ってきました
確かにラズパイで動くのですが，ラズパイにUbuntuがマストな環境ですし複数台動かすときは時刻合わせとか面倒なことが山積みです
あと，ラズパイだけだとデバックが鬼畜過ぎておすすめできません
先生にはそこらへんのことを話して何とかこっちに来るのを回避しないといけません
ただ，留学生の人たちと英語で話をするのは楽しく結構刺激的です
明日はUbuntuにROSを入れれるかな
そして，久しぶりにロボ研メンバーで集まります
2017/10/3(マザボとメモリ)
メモリとマザボが届く
今日，メモリとマザボが届きました
あとは，Amazonで買ったパーツのみです
ここでそれぞれのパーツの選定理由を自分のためにメモしときます
まず，CPUとマザボ，メモリで転送速度を合わせる必要があります
今回のIntel CPU Core i5-6500はDDR4-2133とDDR3L-1600に対応してます
メモリはDDR4-2133，マザボもDDR4-2133に対応してます
この数字がそろえばとりあえず動くらしいです
CPUは，Core-i5以上だとCPUの仕様で一時的にオーバクロックで処理を高速化してくれるらしくとりあえずi-5以上でマザボに搭載できる最新のCPUを探すとCore i5-6500になりました
マザボは，Micro-ATXの大きさですがATXにしないのはATXはメモリが4つ乗せれたり，USBの差込口がたくさんあっていいなと思ったのだけど今はそこまで必要ないし，もし必要ならマザボなら買い換えればいいかなと思ったからです
電源は600Wですがどこかで550Wあれば普段使いに十分耐えれると書いてあったからです
今日は，日中はROSばっかりいじっていました
座標変換のTFがだいぶ使えそうになってきました
クオータニオンが必須なのかなとずっと思っていたのですが，Broadcasterとlistenerをとりあえず登録しとけば雰囲気で座標変換ができそうな気がしてきました
ROSwikiを見ながらとりあえずチュートリアルをやってみたのですが，それだけではいまいち雰囲気はわからなかったのですが，チュートリアルの座標変換プログラムを実行しているときにRvizを起動して，[add]からTFのデータを表示したら一気に座標変換の雰囲気が分かってきました
自分はその座標変換にURGのデータをいろんな座標軸に適応してみたのですが，URGのデータが自分の思った通りの座標に張り付くのは見てて楽しかったです
明日は，研究で使ってる機体の座標軸を世界座標系に張り付けて，どうなるか試してみたいです
そして，その機体にのせてあるURGを制御点からのデータに変換出来たらいいなぁ・・・
今日は結構疲れた
2017/10/1(デスクトップPCを作る)
ついにデスクトップPCを作る
一年生の夏から作りたいと考えていたデスクトップPCを作ります
自作で作るので一からパーツ選びをしました
CPU
メモリ
Crucial CT2K8G4DFD8213
グラボ
GF-GTX1050Ti-4GB
H110M PRO-VH PLUSwww.sofmap.com
電源
KRPW-L5-600W/80+
ケース
ECA3360B-BT(U3)
合計金額は
78809円でした
大学に入学するときに買ったノートPCよりは安く済んだのでよかったのですが，自費で買うので貯金残高がやばいです
でも，自作PCを知ってる後輩に教えてもらいながら組み立てるのはもう二度とない機会だと思うのでやってよかったなと思っています
使用用途はROS2を使うのが目的でROS2はWindowsで動くらしいので実験します
あと，Docker入れてROSをVMではない方法でROSを動かせるようになりたいです
そして，空いたノートPCにはUbuntu入れて，ROSのためのネイティブな環境を整えたいと思います
あと，今日はサッカー見に行きました
大学生を無料招待してくれるので二回目の新スタに行ってきました
相手は大分トリニータで圧倒的で0-3でぼこぼこにされてました
二回見に来ましたが引き分けと負けで，勝ったところを見てみたいです
今週末は色々あって楽しかったです
2017/9/30(少し遊ぶ)
研究を少し緩めて遊ぶ
昨日は金曜日でありながら研究を少しさぼって，ロボ研メンバーと昼の12時半から5時まで喋り続けました
最初は3人で喋っていたのですが，呼べば来るのじゃないかということで主要なメンバー全員に声をかけるとみんな来てくれました
最近のことや，ロボ研のお金が足りないこと，来週の焼肉会のこと，研究室のことなどいろんなことを話して楽しかったです
あと，夜に奨学金で親に電話したんですが，その時今年は津山のロボコンに出ないの？と聞かれました
今年は出ないよというとなぜか残念がっていて聞くと
ロボコンやっている自分の顔が，昔夢中になってやっていたベーブレードの大会に出た時の顔と同じで見ていて楽しかったそうです
そんな顔していたのかと思うと少し恥ずかしいですが，それだけ自分にロボットがあっていると感じた電話でした
次の日は，塾講師の研修がありました
入って半年ぐらいたつのですが，他の人たちと皆で行う研修でした
校訓と自分の授業の自己評価，最後にグループワークを行うものでしたが特に活躍もなく終わりました
コミュ障なのでリーダーシップが全く取れないですね・・・・・
それが終わると，動物園の時の女の子と昼飯に行きました
院試と研究の中間発表のせいで全く誘えていなくて誘いたかったのですが，やっと実現しました
居酒屋でアルバイトしているとや，動物園やサークルの合宿に行っていた話を聞いていてめっちゃ楽しかったです
あと，やっぱりかわいかったです
次，会えるのはいつになるでしょうか
そのあと，すぐに昔のプログラミングのアルバイト先に奨学金の書類を取りに行きました
奨学金の書類にアルバイトの収入に関する書類が必要でそれを受け取りに行きました
後輩の子がいるかなと思っていたんですが，インターンで一か月以上筑波に行っていていませんでした
てか，一か月以上のインターンに行くってすごいな
しかも，産総研に関するインターンに行っているらしくてさらにすごいと思いました
昨日と今日はめっちゃ楽しかったです
そして，明日はサッカー観戦だ
奨学金の書類も書かなきゃ
2017/9/26(中間発表終了!)
中間発表終わったー
今日中間発表が終わりました
院試が終わって，この日のためにせっせと研究しながら準備をしてきましたが，あっという間に時間が過ぎました
研究室のパソコンだと動画がフリーズするハプニングも起きましたが，発表も練習通りで満足いくものでした
プレゼンのMVP投票も2人の人に入れてもらっていましたし，まあよかったのではないかなと思います
そのあとは，研究室の人たちをと打ち上げに行きました
しかし，今回の出席率はB4は11人中3人という出席率の悪さでした・・・・・
M1の人たちと喋っていましたが，それはそれで新鮮で楽しかったです
打ち上げでは例のごとく下ネタばかり話していました
楽しいのでいいのですが，その話しかしなかったので次の飲み会はまともな話をしないといけないなぁと今思っています
そういえば先々週ぐらいに動物園の子から院試合格おめでとうのラインが来てめっちゃ嬉しかったことを打ち上げ中に思い出しました
院試終わって，中間発表が連続があったのでご飯に誘えなかったのですが誘おうかな
でも，さすがに夏休みあると彼氏が出来てるでしょう
そんな子を誘うのはやっぱりダメかな・・・・
明日は昼から歯医者があるのでそれまでにURGの実験して成功するか確かめないといけません
あと，昔のアルバイト先から奨学金の用紙が完成したと連絡が来たので取りに行かないとなぁ
2017/9/24
中間発表までもう少し
昨日は中間発表のための動画を取り直していました
ロボットの実験のために朝から用意して，昼頃にさあ実験しようと思ったんですがまた動かない・・・・・
ROSの設定は前回と同じ設定でできると高を括っていたんですがなぜか動かない
2時間ほど悩んだ結果，理由はROS_IPのアドレスが間違っていました
ROS_IPのアドレスが違っていても，MASTERのアドレスがあっていたらROSネットワークが構築出来てしまうんですね・・・
そして，動画を撮り終わったら家に帰って俺ガイルの12巻を読みました
およそ2年ぶりの新刊やっぱり面白い
章の間にある心情の描写があまりにも切なくて泣きそうでした
今日は，俺ガイル熱に少し火が付いたので，喫茶店でコーヒー飲みながら11巻を読んでいました
喫茶店行くのは久しぶりですが，アッという間に時間が過ぎていきました
今週末も研究を忘れて楽しめました
