2019/4/28(UnityにOpenCVSharp3を導入)

GW中はタケノコ掘り

UnityでOpenCVを使いたくて有志の方が制作したopencvsharp3を導入しました

schima.hatenablog.com

ネットを参考にしながらやってみましたが、エラーが発生したのでそれに関して書いておきます

Unityのバージョンは，Unity 2018.2.21f1 (64-bit)です

• UnityにNuGetForUnity.1.1.0をインポート

以下のリンクから.unitypackageを取得します

自分が行ったときは，NuGetForUnity.1.1.0.unitypackageでした

github.com

取得した.unitypackageをunityにインポートします

• OpenCVSharp3をunityへインポート

そのあと，以下のリンクに従ってOpenCVSharp3を追加します

qiita.com

インポートすると以下のようなAssets/Packagesが入ります

今回インポートしたOpenCVSharp3のバージョンは4.0.0でした

(NuGetはNuGetForUnity.1.1.0.unitypackageをインポートしたときのものです)

そうすると，Matなどに代表されるOpenCVの標準的なライブラリが使えるようになると思います

さっきの参考にしたページをみて試しに適当なスクリプトを作るとMatが使えるようになっているはずです

• ArUcoなどの機能追加

自分がしたいのはArUcoでARマーカを認識することです

なので，以下のブログを参考にしてスクリプトを書いてみました

kobazlab.main.jp

けど，使おうとしたら以下のようなエラーが出ました

DllNotFoundException: OpenCvSharpExtern
OpenCvSharp.NativeMethods.LoadLibraries (IEnumerable`1 additionalPaths)
OpenCvSharp.NativeMethods..cctor ()
Rethrow as TypeInitializationException: An exception was thrown by the type initializer for OpenCvSharp.NativeMethods
OpenCvSharp.VideoCapture..ctor (Int32 index)
Rethrow as OpenCvSharpException: Failed to create VideoCapture
OpenCvSharp.VideoCapture..ctor (Int32 index)
webcam.Start () (at Assets/Scripts/webcam.cs:24)

OpenCvSharpExtern.dllが無いようです

というわけで，もしNuGetForUnityを使わずにOpenCVSharp3を入れるとどういうファイル構成になるかを調べるために以下のページからバージョン4.0.0のOpenCVSharp3をダウンロードしました

github.com

この時，x64の64ビットとx86の32ビットがありますが，Unityのバージョンに合わせてダウンロードしてください

つまり，UnityのバージョンとOpenCVのバージョンを合わせてダウンロードする必要があります

(もし，バージョン違いを入れるとエラー出ます)

そして，Unity経由で入るファイルと，製作者の人が出してるソースファイルを見るとOpenCvSharpExtern.dllが足りませんでした

なので，これをドラッグ＆ドロップでAssets/Packages/OpenCV..../libにOpenCvSharpExtern.dllをドラッグ＆ドロップで入れます

そうするとエラーがなくなりました

これで公式のOpenCVのインストーラを使うことなくOpenCVをUnityに導入することができたはずです

次はこれを使って画像処理をしていきます

2019/4/23(North Star製作日記 3.NorthStarが動く環境づくり)

ポルカのライブ良かった

www.youtube.com

雫さんかわいい

以前の続きです

mozyanari.hatenablog.com

mozyanari.hatenablog.com

ハードウェアが完成したので次は開発環境を整えます

まずはLeapmotionのSDKをダウンロードします

https://developer.leapmotion.com/get-started

自分がインストールしたバージョンは

ソフトウェア バージョン：4.0.0+52173

Firmware Revision: 1.7.0

です

次は，この記事を参考にしてUnityの環境を作りました

psychic-vr-lab.com

kobazlab.main.jp

NorthStarを動かすのに必要なソフトウェアは

• Unity
  今回はunityhubを使って開発環境をトライ＆エラーしました
  

  https://unity3d.com/jp/get-unity/download

  
  
  
• ProjectNorthStar
  NorthStarを動かすソフト
  https://github.com/leapmotion/ProjectNorthStar

この二つが必要です

ただ，何度かやってみた感じProjectNorthStarは最新版だと，LeapMotionのソフトウェアがまだ世に出てない最新バージョンを要求されて接続できませんでした

そのため

Unityのバージョンは現時点で最新であった，2019.1.0f2

ProjectNorthStarのバージョンは，Commits on Feb 21, 2019時点の物を使用しました

https://github.com/leapmotion/ProjectNorthStar/tree/a5002df12803a9165f73888080ada860342069f7

最新バージョンだとLeapMotiuonが認識されないので，ここは注意が必要です

開発環境は最新で，使うソフトは数か月前で少し変ですが動けば勝ちです

ここまで作れば参考にしたブログから動くようになると思います

これでNorthStarが動くようになりました

おおよそ一か月程度で製作することが出来ました

友人や後輩，先生にやってもらいましたがキャリブレ―ジョン画面で手が重なって表示されるだけで驚いていたので何かロボット系と組み合わせればもっといいものが出来るのではないかと妄想しています

製作日記はこれで以上です

何か質問があればコメントからお願いします

2019/4/22(North Star製作日記 2.NorthStarの製作・組み立て)

3Dプリンタだいしゅき

 以前の続きです

mozyanari.hatenablog.com

購入した部品が届くまでに3Dプリンタで部品を作ります

使える3Dプリンタが

ロボット研究会・研究室・研究室の先生個人

の3つ当てがあったのですべて使ってみました

• 研究室の3Dプリンタは大きさが12cmまでしか作れなかったので，LCD固定，スライダホルダの二つを作りました(黒色)
• 研究室の先生個人の3Dプリンタは20cm以上だったので，スライダ，骨組みを作りました(青色)
• ロボット研究会の3Dプリンタは失敗しても先生よりも頼みやすいので最も失敗しやすそうな，レンズの固定部分を作成しました(肌色)

ただ，作成するのにも何個か失敗しました

特にレンズの固定部分(肌色)は作成が何度か失敗していたらしく，後輩がやり直してくれてました(本当にありがとう) 

作っていると部品が集まったのでパーツの組み立てをします

まずは，レンズの固定部分(肌色)と骨組み(青色)を固定しました

しかし，この過程でM2.6のネジをしようとしたためネジ穴をM2.3にすべて拡張しています

LCD固定(黒色)をレンズの固定部分(肌色)につけます

ただ，ネジ穴を拡張したので

こんな感じに結構ギリギリの素材しか残っていません

(穴を拡張しているときは3Dプリンタの精度が悪かったのかなと一ミリも疑っていませんでしたｗ)

スライダホルダ(青色)とスライダ(黒)を取り付けました

問題のヘッドギアです

このように四角の台の上にネジを切ってある形状で，スライダ(黒)を取り付けて挟みこもうと思っても四角の台が邪魔ではまりませんでした

そこで，まずはスライダ(黒)を加工しました

ミニルータを使い内側を削り，四角の台がはまるほど削りました

 そして，M8のボルトで止めました

かなり強固に固定出来てるので，レンズやLCDの重みで前に傾きにくくなったので，この加工は正解だと思っています

最後にレンズの貼り付けです

これが面倒でなぜかぴったりはまらない

このでっぱりが引っかかったためミニルータで部品の方を削りました

また，またこの過程で一番困ったのは接着材でレンズを汚してしまったことです

(汚れが分かるかな?)

この時の対処方法は，①熱めの水で接着材をとりあえず溶かす②水気を取ったら眼鏡拭きで強めにこすって剥がす

だと思います

レンズが汚れると体験を損ねるので，接着剤を汚したときはかなり焦りました

完成したNorthStarはこんな感じです

間違ってM2.3にすべての穴を拡張したり，ヘッドギアの形状が少し違ったり，レンズが上手くはまらなくなったりしましたが，作ることが出来ました

次は，Unityで動かすまでです

2019/4/9(North Star製作日記 1.部品の購入)

本当はHoloLens2を使いたい

就活中に自己分析をする中で，自分はMRとロボットを組み合わせてロボットと人が共生するためのインターフェイスを作りたいと思うようになりました

ロボットは万能であることが求められていますが，今の環境は人間に最適化されていてロボットが人間にヘルプを求めることもあるように思います

その時LEDが点灯するだけでは一般の人には何が起きているか分かりませんし，表示するディスプレイをつけるのはダサい気がしました

その時将来普及するであろうMR系の装置を使って人間の視覚に直接情報を伝えることが出来れば最もスマートではないかと思っています

そこでHoloLensを使ってロボットの状態を人間に伝えるシステムを作ろうと考えました

HoloLensならこれ単体で動作するので，動き回るロボットと相性がいいと思っていました

またこの時HoloLens2の発表が控えていて値段も下がるという噂もあって，もしかして20万台ならHoloLens買おうかなと考えていました

しかし，発表された値段は約40万・・・・買えません

www.microsoft.com

サブクリプションでやれないこともないですが，個人の学生が相手をしてもらえるか分からないので，何か他の手段が必要でした

・・・・・・

少し時間が戻って，就活で東京に訪れた時にメルカリで行われたxR系のイベントに参加していました

vrtokyo.connpass.com

この中でコバヤシマサト @kobax_km7さんのNorth Starを初めて触りました

North Sar自体は知っていましたが，HoloLensの方がいいなと思っていたので作っていませんでした

コバヤシさんはNorth Starに手の検出をさせずにQRコードの認識をさせていて，違った使い方をしていてとても面白かったです

また，この方によるとLeapMotionの画像データを取得できるようになって，画像処理が出来るようになったそうです

docs.google.com

これなら，ロボットにQRコードを載せてれば，QRコードをスキャンすることでロボットの位置を認識，ロボット情報をNorth Starを被っている人に提示できるのではないかと考えました

じゃあ，North Starを作るしかない

というわけで，就活の合間を縫って作ることにしました

部品の購入

まずは部品の購入です

参考にしたのはこのページです

tech.showroom.co.jp

• レンズ

www.smart-prototyping.com

一番安い配送方法でも，3/23に頼めば4/9に届いたので3週間もかからずに届きます

しっかりした箱に入って届きます

• ケーブル類

研究室にあるPCはグラボが一応乗っていますが，650で出力端子がHDMI*1とdvi*1だったので，以下の二本のケーブルをLCDにつなぎました

HDMI×1

エレコム ハイスピード HDMIケーブル 4K 3DフルHD イーサネット対応 やわらかケーブル 1.5m ブラック DH-HD14EY15BK

https://www.amazon.co.jp/gp/product/B06Y4H9G9B/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o01_s02?ie=UTF8&psc=1

DVI HDMI変換ケーブル×1

Amazonベーシック HDMI-DVI 変換ケーブル - 3.0m (タイプAオス- DVI24pinオス)

https://www.amazon.co.jp/gp/product/B014I8UU2W/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o00_s00?ie=UTF8&psc=1

また，参考にしたブログによるとLCDの電源ケーブルをまとめるために二股のmicrousbケーブルをお勧めしていたので買いました

これは実際に買ってみてよかったです

変換名人 microUSB延長ケーブル [ 上向きL型・オス - メス ] [ 20cm ] USBMC-CA20UL

https://www.amazon.co.jp/gp/product/B0085P8WGQ/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o02_s00?ie=UTF8&psc=1

UGREEN Micro USB二股ケーブル 2.4A出力対応 1本でAndriodスマホ?タブレットを2台同時に充電 Micro USB Y字ケーブル 高速データ通信 金メッキコネクタ 超耐久 2 in 1超便利 USBケーブル 0.5m

https://www.amazon.co.jp/gp/product/B0722NG2MR/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o01_s02?ie=UTF8&psc=1

• ヘッドギア

 KKmoon 溶接ヘルメット 交換用 溶接ヘッドギア マスクヘッドバンド 自動遮光ヘルメットアクセサリー

https://www.amazon.co.jp/gp/product/B07CPLRHJD/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o03_s00?ie=UTF8&psc=1

参考にしたブログから飛んで買いましたが，形状が少し違ったので追加工を行いました

これについては後の部分で書きますが，別にこれでも不具合はありませんでした

• LCD

OSOYOO HDMI 3.5インチLCDディスプレイ モニター タッチスクリーン Raspberry Pi 3 2 Model B に対応 (3.5" HDMI LCD)

https://www.amazon.co.jp/gp/product/B01N5HW3BP/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o01_s01?ie=UTF8&psc=1

せっかくのタッチスクリーンなのでこれが終わったら何かに流用できないかと考えています

• LeapMotion

【国内正規代理店品】 Leap Motion 小型モーションコントローラー 3Dモーション キャプチャー システム

https://www.amazon.co.jp/gp/product/B00GWCATS8/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o01_s00?ie=UTF8&psc=1

9900円で買いました

数年前は半値以下の時があった気がするので，その時に買えばよかったと後悔しました

• ネジと接着材 

ネジと接着材はコーナンで買いました

ですが，画像を見てわかる通りネジの大きさがバラバラです

これはコーナンでM2のネジを買ったつもりでしたが，M2の場所にM2.6も混じっていて気づかずに買ってしまいました

(コーナンの野郎ゆるさねぇ・・・)

これが後の悲劇につながります

レンズも含めた総額は3万以内でした

部品の購入は以上です

つぎは，3Dプリンタによる部品の作成です

2018/11/11(Oculus GoとROSをROSSharpで通信させてLRFのデータ表示)

研究より趣味が好き

この夏にこの記事を見てOculus Goを買い，研究を一時そっちのけでVR開発をやっていました

qiita.com

 この人の記事はとても分かりやすく細かいところまでサポートしていて，この記事を書き上げた熱量には本当に頭が下がります

なので，この記事を参考にすれば基本的なことができますが，4か月過ぎた今少しバージョンアップされていてカメラのみでなくLRFの連携が含まれていたり，やり方が変わっているので補足的なことを書いてみたいと思います

インストールなどの開発環境は全て終わっているものとします

Unity 2017.4.1f1

使用するAssets

ROS# Version 1.3

github.com

Oculus Utilities for Unity 1.28.0

Oculus Utilities for Unity | Developer Center | Oculus

基本的な設定

PlatformをAndroidに変更

1. File > Build Settingsを開き，Androidを選択してSwitch PlatformをクリックしてPlatformを変更

VRの設定

1. Edit > Project Settings > Playerを選択
2. XR SettingsのVirtual Reality Supportedにチェック
3. Virtual Reality SDKsの欄にOculusを追加

Buildのための設定

1. アプリのパッケージ名を設定
   Edit > Project Settings > Player > Other > Package Nameを、com.[CompanyName].[ProductName]の形で適当な組織名とプロダクト名に変更
2. APIレベルを設定
   Edit > Project Settings > Player > Other Settings > Identification > Minimum API Level > API Level 25
3. Scripting Runtime Versionを設定
   Edit > Project Settings > Player > Other Settings > Configuration > Scripting Runtime Versionを.NET 4.x Equivalentに変更

OculusUtilities Unityをインポート

1. 解凍して，OculusUtilities.unitypackageをAssetsにインポート
   この時アップデートできるよと聞かれるので，更新する(更新しないとなんか動かなかった気がする)

ROS#をインポート

1. 解凍してROS#をAssetsにインポート

Oculus用のカメラを設置

1. HierarchyウィンドウからMain Cameraを削除。
2. ProjectウィンドウからAssets/Oculus/VR/Prefabsを開き、OVRCameraRigをHierarchyウィンドウにドラッグ＆ドロップ

 RosConnectorの設定

1. Hierarchyウィンドウで右クリック > Create EmptyでGameObjectを作成し、名前をRosConnectorに変更。
2. RosConnectorのInspectorウインドウを開き、Assets/RosSharp/Scripts/RosCommunicationからRosConnectorをドラッグ＆ドロップ
3. RosBridgeServerUrlを設定。
   ROS側のPCのIPアドレス（例：192.168.0.100）とポート番号（デフォルト：9090）をあわせて、"ws://192.168.0.100:9090"のように入力。

ここまでは@Spritaroさんの方法ですが，ここから少し違います

カメラ画像の受信

ImageSubscriberの作成

1. Hierarchyウィンドウで右クリック > 3D Object > Planeで平面を作成する
2. InspectorウィンドウでPositionを(0, 0, 10)に、Rotationを(90, 0, 180)に変更
3. ProjectウィンドウのAssets/RosSharp/Scripts/RosCommunicationからImageSubscriberスクリプトを、RosConnectorのInspectorウィンドウにドラッグ＆ドロップ
4. ImageSubscriberのTopicを”/cv_camera/image_raw/compressed”に設定
5. ImageSubscriberのMeshRendererに作成したPlaneをドラッグ＆ドロップ

LRFデータの受信

Laser Scan Subscriberの作成

1. ProjectウィンドウのAssets/RosSharp/Scripts/RosCommunicationからLaserScanSubscriberスクリプトを、RosConnectorのInspectorウィンドウにドラッグ＆ドロップ
2. LaserScanSubscriberのTopicを”/scan”に設定

LRFデータを表示するスクリプトはAssets/RosSharp/Scripts/RosCommunicationにMesh，Line，Spheresが用意されていますが，自分はMeshとSpheresができました

ここでは見栄えが良かったLaserScanVisualizerMeshを例に作成します

LaserScanVisualizerMeshの作成

1. Hierarchyウィンドウで右クリック > Create EmptyでGameObjectを作成し、名前をLaserScanVisualizerMeshに変更
2. InspectorウィンドウでPositionを(0, -3, 0)に、Rotationを(0, 0, 0)に変更
3. ProjectウィンドウのAssets/RosSharp/Scripts/MessageHandlingからLaserScanWriterをLaserScanVisualizerMeshのInspectorウィンドウにドラッグ＆ドロップ
4. ProjectウィンドウのAssets/RosSharp/Scripts/SensorDataVisualizationからLaserScanVisualizerMesh.csをLaserScanVisualizerMeshのInspectorウィンドウにドラッグ＆ドロップ
5. RosConnectorに追加したLaserScanSubscriberのLaserScanWriterにLaserScanVisualizerMeshをドラッグ＆ドロップ

これで実行すると，自分の足元にLRFのデータをMeshでつなぎ合わせた多角形が出てきます

ですが，これには少し問題がありLRFのデータ数が数百あると表示が全くできません

なので，LRFはURG-04LX-UG01の場合，urg_nodeの実行時に"cluster"を90ぐらいにして点群の数を8個にするとリアルタイムで再生できました

また，表示の向きをいくら変えてもカメラに対して常に水平のMeshが出来る上がるため，目の前に表示したいのですが出来ませんでした

後は@Spritaroさんの所を見れば，Oculus Goの向きを取得出来たり，カメラ画像を常に目の前に表示出来たりします

再度になりますが，この記事は@Spritaroの部分を引用した部分が多くあり申し訳なくありますが，LRFの表示に自分が何日も嵌った部分がありどうしても記事にしたくこの方法で書きました

ですので，これが誰かの参考になれば幸いです

追記2019/6/8

ROS#単体で使うときにはUnityにROS#をインポートするときに

 Scripting Runtime Versionを設定
Edit > Project Settings > Player > Other Settings > Configuration > Scripting Runtime Versionを.NET 4.x Equivalentに変更

を必ず行う

行わないとnameスペースの結びつきが無くなってそもそも動かない

※なんでそうなるかは知らない

2018/10/14(wiimoteを動かす)

ロボットの入力インターフェースとして、Willリモコンを使おうとした時の過程です

まずは、githubからソースを入手

git clone https://github.com/ros-drivers/joystick_drivers

しかし、

CMake Error at /usr/share/cmake-3.5/Modules/FindPkgConfig.cmake:578 (message):
None of the required 'libusb' found
Call Stack (most recent call first):
joystick_drivers/ps3joy/CMakeLists.txt:6 (pkg_search_module)

CMake Error at joystick_drivers/ps3joy/CMakeLists.txt:11 (message):
Failed to find libusb

libusbが見つからない

なんやそれと思って調べたらissueにあがってました

github.com

これに従って、インストール

sudo apt-get install libusb-dev

しかし、また次のエラー

fatal error: spnav.h: そのようなファイルやディレクトリはありません

これも調べると

github.com

これに従って、インストール

sudo apt-get install libspnav-dev

またエラー

fatal error: bluetooth/bluetooth.h: そのようなファイルやディレクトリはありません

これは、ここにのってました

github.com

インストール

sudo apt-get install libbluetooth-dev

次のエラーは

fatal error: cwiid.h: そのようなファイルやディレクトリはありません

github.com

インストール

sudo apt-get install libcwiid-dev

これでmakeができるようになりました

しかし、動かそうとした時に

Traceback (most recent call last):
File "/home/morishita/my_ws/src/joystick_drivers/wiimote/nodes/wiimote_node.py", line 93, in <module>
import wiimote.WIIMote
File "/home/morishita/my_ws/src/joystick_drivers/wiimote/src/wiimote/WIIMote.py", line 48, in <module>
import cwiid
ImportError: No module named cwiid

調べると、またissueが

github.com

インストール

sudo apt-get install python-cwiid

ここまで依存関係があったパッケージは初めてだったので書いてみました

2018/10/13(Think Pad X220のCPUが30%ぐらいになる)

 最近，ロボコンのためにThink PadのX220を使っているのですがなぜかCPUが常に30%ぐらいになっていました

タスクマネージャによると

「System」が30%もCPUを食っていました

さらにsystemの中でどのようなプロセスがCPUを食っているかを調べるために

「System」のCPU使用率が高い原因を調べる

ここで紹介されている「Process Explorer」を使って調べました

すると

「risdxc64.sys」というプロセスがCPUを食っていたので，これを調べていると公式のFAQで以下のようなページを見つけました

Ricoh Card Reader use 25% CPU - Lenovo Community

「Ricoh Card Reader」これが悪さをしていました

これを無効化するには

デバイスマネージャーの中の，記憶域コントローラの中の「Richo~」を無効化すれば治りました

さすがに中古PCでだいぶ古いのでこういう不具合も出ちゃうのかな

2018/5/24(windowsでgstreamerを動かしたい)

参考になるところが皆無？なので書く

最近，gstreamerを使い始めた

ラズパイに接続したricoh thetaをwifi経由で転送してVRで見ることが目標

でも，その前にwifi経由でwindowsの方に持ってこないといけないと思い，gstreamerを使ってやってみた

Linuxのgstreamerの導入はとても簡単でapt-getでどうにかなる

qiita.com

ただ，問題はwindowsで何を入れればいいかわからなかった

以下は自分がした方法

• まずは見やすいコンソール

windowsシステムツールのコマンドプロンプトはやりにくいと感じたのでcmderを導入

cmder.net

exeでアプリをインストールすることなくすぐ使えるので便利だし，見やすかった

• gstreamerのインストール

公式から持ってくるがいつもはexeファイルでアプリをインストールするけど，msiファイルをダウンロードする

GStreamer: open source multimedia framework

また，色々あるが「devel」はおそらく開発途中の残骸で，「merge」は怖い？のでシンプルな名前のものを選んだ

そして，インストールするとき，「typical」の方法でやると接続されているデバイス中で容量が一番大きいものが指定される

（知らなくてcompleteでやった時，外付けHDDに入ってプログラムが迷子になった）

また，「complete」以外だとのちに出てくる必要なプラグインが入らないため

一度，「custom」で入れるとこを指定して戻り，「complete」でプラグインごと全部入れる

• 実行方法

Linuxにrosを入れてやってた時はどこでもroscoreとかできるのでアプリを入れたらどこでも実行できると思っていたが違うかった

windowsではプログラムをインストールしたバイナリのファイルでコマンドを打ち込む必要があるのでそこに移動する

今回の自分ならここに移動して

「gst-launch・・・・」を実行した

やったのは，

qiita.com

qiita.com

でラズパイカメラとUSBカメラの二つをwindowsに転送してみた

ラズパイカメラは問題なく行けたが，USBカメラはlogicool製は問題なくできたが，BUFFALO製はなぜかできなかった

たぶんカメラによってはコマンドの変更が必要なのだろうけど，コマンド意味が全く分からないので対処が出来なかった

2018/4/23(春休みにしたこと①)

最近，ようやく時間が出来た

学会の原稿を2つ書いて春休みが終了しましたが，春休み中に

• 高校の友達と旅行
• HoloLens，pepper体験
• ロボ研旅行
• 初めてのリアル脱出ゲーム

の4つのイベントがありました

高校の友達と旅行

高校の将棋部のメンツで山口県へ旅行へ行ってきました

行ったのは

• 秋吉台の鍾乳洞，カルスト台地

秋吉台の鍾乳洞は，2月に行ったのでかなり冷えてた気がします

たくさんライトアップされててよく見えていたのですが，ライトアップし過ぎでなんというか自然の作り出した自然物感が失われていたのが少し残念でした

カルスト台地は不思議で，写真ではカルスト地形が広がっていますが，少し左に向くと普通の山の森が見られます

本当に一部分だけに石灰岩が広がっています

• 角島

天気が良くて角島への道がきれいに見えました

この山口県から角島へ行く道の横に休憩所と少し高くなった展望台があるのですが，僕たちが行ったときにカップルがいちゃついていたので死んでしまえと思いました

角島では友達が眼鏡を落とすハプニングが起きました

結局，彼の数万？の眼鏡は2度と見つかりませんでした

• 錦帯橋

また来たよここ

中国地区の高専ロボコンを見に行った時に行ったのですがまた来ました

しかし，残念ながらこの日は有名な100種類ぐらいのソフトクリームを売っているお店には行けませんでした

• カモンワーフ

昼ご飯のために寄りました

• 湯田温泉　西の雅　常盤

泊まる宿については何も知らなかったのですが，着いたら女将劇場なるものが毎晩やっているそうで，少し調べるとクレイジーな女将が何十年も一人芸を宿泊客に見せつけるものでした

しかも，月曜から夜更かしにも出たことがあったらしく面白そうで見に行きました

ネタはやはりおじいちゃんおばあちゃん向けのものが多く，分からないものもありましたがなかなかに楽しめました

2018/4/14(raspberry pi+ubuntu mateにおけるcatkin_makeのフリーズ)

久しぶりに書く

今日，論文の添削の合間にraspiにUbuntu Mateをインストールした実験用のraspiの用意をしていました

しかし，git cloneで必要なプログラムを入れてcatkin_makeしようとしたところフリーズしました

このフリーズは半年前から起こっていて毎回同じところで起きていました

今ままではプログラムのバージョンを落とすとうまく行っていたのですが，今回はこのフリーズを解消しようと思いました

色々試した結果，

catkin_make -j1 -l1

で解決しました

こうすると，raspiが本気を出さずにmakeするので，makeする時間は遅くなりますが，確実のmake出来るようになりました

たぶん，メモリか何かが高速でmakeしようとしていっぱいいっぱいになってフリーズしたのでしょう

2018/2/7(自主製作はもちろん失敗)

もちろん失敗

自主製作物が完成しました

100均で200円する腰のサポータを買ってきて取り付けました

これで自分の思い描いていた形はできたのですがやっぱり思い描いていたようには動きません

原因は

• モータが剛体上に乗っていなので，駆動部からの反力に負けてモータがぐらぐらする
• スライダの部分が思っていたような働きをしてくれない
• お腹にサポータを巻こうとしていたが，腰の角度で位置が常に動くためリンク機構がそもそもうまく動かない
• 駆動軸についているパーツが曲がって折れそうになる
• ホルダーが大きくて動くとモータ部分と干渉する

少し動かしただけでこれだけ不具合があることが分かりました

なので，次のバージョンでは

• 両軸を使って駆動する
• 腰ではなく足にサポータを巻く
• クランク機構ではなく違う機構を用いる
• 小さい木の板をモータの下にひく
• ホルダーの大きさに対して大きめのマージンを取った設計にする

ぐらいの改良を加えます

卒論がとりあえず書き終わったので，スライドを作りながら設計していきたいと思います

まずは，モータの下に木の板を加えますか・・・

今日，図書館アルバイトの面接に行ってきたのですが残念ながら落ちてしまいました

仕方がないので，塾講師もう少し続けますか

2018/2/2(自主製作物完成)

ようやく完成

さて前々から話していたものが完成しました

今日は卒論の提出日で朝に学科の方へ卒論を提出した後，前から考えていたものを作っていました

部室へ行き，ボール盤で角材を加工して，真鍮の加工は友達にお願いしました

(ただ，途中でドリルを折ってしまったのでめっちゃ申し訳ない気持ちになりました

ごめんなさい)

そして完成しました

何に使うかは秘密ですが，研究室の先輩に一発で当てられてしまって少しショックでした

上の写真は完成形ですが，駆動部だけ机に置いていたら一発で当ててきました

たぶん僕と同じものを考えていたのかなと思います

テスト駆動させて見ると，乾電池一本ならそこまで音は出なかったのですが，レギュレータだとかなり大きい音が出ました

また，放熱板付きのレギュレータが思っていたより発熱しました

マイコン用の電源から引っ張っているので，少し電流量が足りないかもしれません

さて，これを実際に駆動しようと思ったのですが，実はパーツが一つありません

なので，明日100均で買ってきます

明日が楽しみです

まあ，卒論が実は終わっていないのでやらないといけないのですが・・・・

2017/1/22(卒業お祝い基板)

やっと完成

半年ぐらい前から計画していた基板がようやく完成しました

今のB4のロボ研メンバーのうち2人が就職してしまうので，記念に何か作れないかなぁと思って計画していました

2人とも制御班なので，ロボ研のことを思い出すような基板が作れればいいなと思っていて，

表面にはロボ研のマスコットキャラクターのそうじまるを

裏面には，ロボ研の文字をLEDで描き，全員の名前をその下にシルクで描きました

ロボ研の文字はそこらへんにあるmicroUSBケーブルで光るようにしました

卒業が近くなってきて，卒論やら旅行の予定やらで忙しくなってきましたが，ちゃんと完成することができてよかったです．

あと，考えているものがあってあんまり人には説明できないのですが写真だけあげときます

そして，試作の部品を研究室の3Dプリンタで作ってみました

触ってみると思っていたより，リングの耐久度がないような気がしました

今週は卒論頑張ります

2018/1/18(STMメモ)

チップからSTM基板を作るときの最小構成を作るときのメモ

最低限JTAGポートをつなげれば書き込みができる

例としてSTM32F405xx407のデータシートを示す

ポート名/データシート/Kicad/

PA13/JTMS-SWSIO/SYS_JTMS-SWDIO

PA14/JTCK-SWCLK/SYS_JTCK-SWCLK

NRST/NRST/NRST

またNRSTピンはスイッチをデータシートのようにスイッチをつけるとリセットが容易に可能

BOOT0ピンは10kでプルダウン

あと傍に0.1uのコンデンサ

VCAPは2.2uのコンデンサをつける

VDDは電源だから3.3Vを入れる

VDDAはアナログ系の電源のだけど3.3Vでいい

VSSはグラウンド

VSSAはアナログのグラウンド(A/Dコンバータのグラウンド?)だけど基本的にVSSAも同じグラウンドにすればいい

VBATは

VBAT supply for RTC, 20×32 bit backup

と書かれているからとりあえず3.3Vをつける

電源に対するパスコンは，3つぐらいでいいかな？

2018/1/5(Think Pad x220の中古を買った)

あけましておめでとうございます

年末は研究室の最後の発表があったので忙しくて研究関係以外何も出なくて，ほとんど書くネタがありませんでした

でも，暇を見つけてやったことがあり

• STMでMPU9250をI2Cでデータを取得する
• 自作のSTMボードを作って，Lチカをする
• 中古のThink Pad x220を買って，ロボコン用にカスタマイズ
• ROSでシュミレーション環境を作る

ぐらいをやっていました

STM，ROS関係は後日書きますが，備忘録としてThink Pad x220を書きます

 購入した経緯

入学した当時に購入したノートパソコンは研究用にUbuntuを乗せたので，持ち運べるWindows機が無くなって困っていました

なので，新しいノートパソコンがいるなと思ってしました

ですが，何のノートパソコンを買おうかなと思っていた時に，TwitterのTLでThink Padがいいよっていうのを見かけたのでThink Padを買うことにしました

そして，値段も２万円以内を目標に探しているとThink Pad x220の中古をソフマップで1万6500円で見つけて買いました

届いたThink Pad

届いたThink Pad x220はきれいでキーボードのAとNが擦り切れてるぐらいでした

SSDは128GBで換装されており，メモリは2GB*2の4GBでした

バッテリーは6cellで100%まで充電したところ6時間持つので，ほぼ新品同様のバッテリーでした

なので，中古でバッテリーぐらいは新品にしないといけないなと思っていたのですが何も変えなくていいほどの良品が来ました

Windows10のインストール

windows10のインストールの前にリカバリーディスクの作成を行いました

搭載されているOSがwindows7 Professionalだったので，せっかくだからwindow7に戻せるようにリカバリーディスクの作成をしました

そしたら，DVD-RWの4.7GBが合計で3枚もいりました

そのあと，windows10のインストールメディアをUSBで作ってBootしてwindow10を入れました

30分ぐらいで入ったので拍子抜けしました

Think Padの目玉である，トラックパッドとホットキーと指紋認証はWindowUpdataをかけると自動で使えるようになりました

インストールしたもの

Git

Kicad

TrueSTUDIO

STMStudio

を入れました

Gitは家と研究室のデータのやり取りを容易にするため

Kicadは基本的にはデスクトップPCで回路は作りますが，はんだ付けの時に

TrueSTUDIOはST社がAtollicを買収したので将来的に見越してこれが使われるだろうと思い導入

STMStudioは，STMボードのデバックのためにインストールしました

しかし，残りのSSD容量が47GB/96.5GBと半分になってしましました・・・

まとめ

初めてThink Padを買いましたが，この値段でこのスペックは満足です

頑張ってSTMの開発します