へっぽこ元ロボコニスト

ロボコンに燃え尽きた自分が日々の出来事を書くだけのブログです

2019/8/15(Raspberry PiのROSからpigpioを使ってGroovy-PIDを動かしてモータを動かす)

タイトルが長い前回はGroovy-PIDのLEDをROSのpigpio経由で動かしました mozyanari.hatenablog.com mozyanari.hatenablog.com次にRaspberry PiのROSからpigpioを使ってGroovy-PIDを動かしてモータを動かします 前回と同様の環境を使っているので,もしやって…

2019/8/15(Raspberry PiのROSからpigpioを使ってGroovy-PIDを動かしてLチカしてみる)

お盆は実家でSLAMの勉強前回の記事です mozyanari.hatenablog.com前回はTeratermからGroovy-PIDを動かしました このままだとロボットでは使えないので,Raspberry PiのROSからpigpioを使ってGroovy-PID上のLEDを動かしてみますつなぎ方や動作確認,raspberry…

2019/7/29(TeratermでGroovy-PIDとGroovy IoTを動かしてみる)

ブログのアクセス数見てるとちゃんとみんな休日休んでることが分かる大宮技研から「Groovy-PID」「Groovy IoT」を入手したので動かしてみました大宮技研さんのHP www.omiya-giken.com Groovy-PID www.switch-science.com Groovy IoT www.switch-science.com …

2019/7/25(Rapberry Pi 3 + Ununtu MateでGPIOのUART(シリアル)を有効にする)

今回の記事は本当に合っているか分からないので,間違っていたら指摘お願いしますROSでpigpioを使ってGPIOのUARTを動かそうとしたときにデフォルトの設定だとGPIOがbluetoothに使用されているらしく色々いじる必要がありました正直何をして動くようになった…

2019/7/25(raspberry piのROS上でpigpioを使ってGPIOからサーボを動かしてみる)

最近のお気に入りのyoutuberは夕闇に誘いし漆黒の天使達 www.youtube.com 前回の記事です mozyanari.hatenablog.comLチカしてから1か月,NorthStarで遊び過ぎてこっちを忘れてました NorthStarでやったことは,可能ならRosCon JPのLTで発表したいと思ってい…

2019/6/27(raspberry piのROS上でpigpioを使ってLチカしてみる)

早く社会人になって,自分の金でデバイスを買いたい学部4年の頃から研究でROSを使っていて常に困っていることがありました それはROSからLEDやモータなどを動かせないということです金を積んでDynamixelを買えば高性能なサーボを使えますし,実験ではturtleb…

2019/6/14(ハードウェアの干渉でNorthStarのキャリブレーションが上手くいかない)

夜の本気ダンスをメトロックで見てからはまった www.youtube.com 以前の記事です mozyanari.hatenablog.comNorthStarをキャリブレーションをしようとしたのですが,どれだけ値を変更しても右と左がずれていました まあ見えているしいいかなと思っていたので…

2019/6/4(estimatePoseSingleMarkersのtvecとrvecからマーカ位置を計算する)

就活終わったー 後は研究して卒業するだけや前回の記事です mozyanari.hatenablog.com カメラ位置を計算することは出来ていましたが,自分が欲しいのはマーカの位置です カメラ位置を計算できるということは,マーカ位置も取得できるはずなので検索しました…

2019/6/4(estimatePoseSingleMarkersのtvecとrvecからカメラ姿勢を計算する)

ココロオークションが最近の自分の流行 www.youtube.com Arucoを使ってマーカの位置を取得しようとしています Unityでマーカ位置にオブジェクトを置きたいのでちゃんとした位置結果を計算しないといけません ネットで検索しても,detectMarkers→drawDetected…

2019/5/3(ArucoUnityでCharuco boardを作ってカメラのキャリブレーションデータを取得する)

明日はMaker Fair Kyoto前回の記事です mozyanari.hatenablog.com環境が作れたので,キャリブレーションボード(Charuco board)を作りキャリブレーションをします キャリブレーション用のボードを作成する normanderwan.github.ioAssets/Scenesの中のCreateMa…

2019/5/3(UnityでArucoUnityを実行できる環境を作る)

久しぶりに他人が作った英語のリファレンスを何時間も読んだ前回の記事です mozyanari.hatenablog.comArUcoのライブラリの中に,estimatePoseSingleMarkersという関数があります マーカーの姿勢と位置を計測できる関数で,ロボットにマーカを置いてロボット…

2019/5/2(OpenCVでWebカメラの画像をモノクロにする)

GW中に高校の友達とご飯を食べに行ったときに,意外な進路をたどっていたので驚いた 前回の記事です mozyanari.hatenablog.com前回は自分の顔を判定する機能を実装しましたがOpenCVが動くのを確認しただけなので,次はWebカメラの画像をモノクロにしてUnity…

2019/4/29(UnityのOpenCVが動くかどうかを調べる)

大学生活で初めてGWを実家でダラダラ過ごしてる気がする 前回の記事です mozyanari.hatenablog.com UnityでOpenCVが動く環境ができたのでとりあえず何か動かして,作った環境が正解か試します 以下のページのスクリプトをそのままコピーして動かしてみます s…

2019/4/28(UnityにOpenCVSharp3を導入)

GW中はタケノコ掘り UnityでOpenCVを使いたくて有志の方が制作したopencvsharp3を導入しました schima.hatenablog.com ネットを参考にしながらやってみましたが、エラーが発生したのでそれに関して書いておきます Unityのバージョンは,Unity 2018.2.21f1 (6…

2019/4/23(North Star製作日記 3.NorthStarが動く環境づくり)

ポルカのライブ良かった www.youtube.com 雫さんかわいい 以前の続きです mozyanari.hatenablog.com mozyanari.hatenablog.com ハードウェアが完成したので次は開発環境を整えます まずはLeapmotionのSDKをダウンロードします https://developer.leapmotion.…

2019/4/22(North Star製作日記 2.NorthStarの製作・組み立て)

3Dプリンタだいしゅき 以前の続きです mozyanari.hatenablog.com 購入した部品が届くまでに3Dプリンタで部品を作ります 使える3Dプリンタが ロボット研究会・研究室・研究室の先生個人 の3つ当てがあったのですべて使ってみました 研究室の3Dプリンタは大き…

2019/4/9(North Star製作日記 1.部品の購入)

本当はHoloLens2を使いたい 就活中に自己分析をする中で,自分はMRとロボットを組み合わせてロボットと人が共生するためのインターフェイスを作りたいと思うようになりました ロボットは万能であることが求められていますが,今の環境は人間に最適化されてい…

2018/11/11(Oculus GoとROSをROSSharpで通信させてLRFのデータ表示)

ROS

研究より趣味が好き この夏にこの記事を見てOculus Goを買い,研究を一時そっちのけでVR開発をやっていました qiita.com この人の記事はとても分かりやすく細かいところまでサポートしていて,この記事を書き上げた熱量には本当に頭が下がります なので,こ…

2018/10/14(wiimoteを動かす)

ROS

ロボットの入力インターフェースとして、Willリモコンを使おうとした時の過程です まずは、githubからソースを入手 git clone https://github.com/ros-drivers/joystick_drivers しかし、 CMake Error at /usr/share/cmake-3.5/Modules/FindPkgConfig.cmake:…

2018/10/13(Think Pad X220のCPUが30%ぐらいになる)

最近,ロボコンのためにThink PadのX220を使っているのですがなぜかCPUが常に30%ぐらいになっていました タスクマネージャによると 「System」が30%もCPUを食っていました さらにsystemの中でどのようなプロセスがCPUを食っているかを調べるために 「System…

2018/5/24(windowsでgstreamerを動かしたい)

参考になるところが皆無?なので書く 最近,gstreamerを使い始めた ラズパイに接続したricoh thetaをwifi経由で転送してVRで見ることが目標 でも,その前にwifi経由でwindowsの方に持ってこないといけないと思い,gstreamerを使ってやってみた Linuxのgstrea…

2018/4/23(春休みにしたこと①)

最近,ようやく時間が出来た 学会の原稿を2つ書いて春休みが終了しましたが,春休み中に 高校の友達と旅行 HoloLens,pepper体験 ロボ研旅行 初めてのリアル脱出ゲーム の4つのイベントがありました 高校の友達と旅行 高校の将棋部のメンツで山口県へ旅行へ…

2018/4/14(raspberry pi+ubuntu mateにおけるcatkin_makeのフリーズ)

ROS

久しぶりに書く 今日,論文の添削の合間にraspiにUbuntu Mateをインストールした実験用のraspiの用意をしていました しかし,git cloneで必要なプログラムを入れてcatkin_makeしようとしたところフリーズしました このフリーズは半年前から起こっていて毎回…

2018/2/7(自主製作はもちろん失敗)

もちろん失敗 自主製作物が完成しました 100均で200円する腰のサポータを買ってきて取り付けました これで自分の思い描いていた形はできたのですがやっぱり思い描いていたようには動きません 原因は モータが剛体上に乗っていなので,駆動部からの反力に負け…

2018/2/2(自主製作物完成)

ようやく完成 さて前々から話していたものが完成しました 今日は卒論の提出日で朝に学科の方へ卒論を提出した後,前から考えていたものを作っていました 部室へ行き,ボール盤で角材を加工して,真鍮の加工は友達にお願いしました (ただ,途中でドリルを折っ…

2017/1/22(卒業お祝い基板)

やっと完成 半年ぐらい前から計画していた基板がようやく完成しました 今のB4のロボ研メンバーのうち2人が就職してしまうので,記念に何か作れないかなぁと思って計画していました 2人とも制御班なので,ロボ研のことを思い出すような基板が作れればいいなと…

2018/1/18(STMメモ)

STM

チップからSTM基板を作るときの最小構成を作るときのメモ 最低限JTAGポートをつなげれば書き込みができる 例としてSTM32F405xx407のデータシートを示す ポート名/データシート/Kicad/ PA13/JTMS-SWSIO/SYS_JTMS-SWDIO PA14/JTCK-SWCLK/SYS_JTCK-SWCLK NRST/N…

2018/1/5(Think Pad x220の中古を買った)

あけましておめでとうございます 年末は研究室の最後の発表があったので忙しくて研究関係以外何も出なくて,ほとんど書くネタがありませんでした でも,暇を見つけてやったことがあり STMでMPU9250をI2Cでデータを取得する 自作のSTMボードを作って,Lチカを…

2017/12/18(PCLライブラリでICPアルゴリズムをやってみた)

PCLライブラリを使ってみた研究で,ICPアルゴリズムを使う必要があって,学部4年の自分の力では書けないことはわかっていたのでPCLライブラリを使ってやってみようと思いました今回やったのは,2つのURGのデータをICPアルゴリズムを使ってどれだけ位置が違う…

2017/12/10(休日)

明日からまた研究かぁ・・・・ 今日は,台所の掃除してからカフェで本を読んでいました onsaya.com 奉還町の店舗に行きました この店舗,2階にいい席があってふかふかのソファに座れる上に店員さんも注文の品をもって来る以外に来ないのでとても落ち着けます…