へっぽこ元ロボコニスト

ロボコンに燃え尽きた自分が日々の出来事を書くだけのブログです twitter:@mozyanari_tech

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ROS

2019/10/7(Raspberry PiのROSからpigpioを使ったSPI通信でMPU9250を動かして,Madgwick Filterから姿勢を計算する)

くそ長タイトル 前回はMPU9250の値を取りました mozyanari.hatenablog.com MPU9250の値を取るだけでは,重力加速度しか分からないので姿勢を計算していきます ただ,修論もあるし手軽にROSのパッケージがあるMadgwick Filterを使います wiki.ros.org ドロー…

2019/10/7(Raspberry PiのROSからpigpioを使ったSPI通信でMPU9250を動かす)

夏シンポが終わってひと段落 前回まででGPIOでLチカをしてみたり,サーボを動かしてみたり,シリアル通信をしてみました mozyanari.hatenablog.com mozyanari.hatenablog.com mozyanari.hatenablog.com 今回は,Raspberry PiのROSからSPI通信でMPU9250を動か…

2019/8/15(Raspberry PiのROSからpigpioを使ってGroovy-PIDを動かしてモータを動かす)

タイトルが長い前回はGroovy-PIDのLEDをROSのpigpio経由で動かしました mozyanari.hatenablog.com mozyanari.hatenablog.com次にRaspberry PiのROSからpigpioを使ってGroovy-PIDを動かしてモータを動かします 前回と同様の環境を使っているので,もしやって…

2019/8/15(Raspberry PiのROSからpigpioを使ってGroovy-PIDを動かしてLチカしてみる)

お盆は実家でSLAMの勉強前回の記事です mozyanari.hatenablog.com前回はTeratermからGroovy-PIDを動かしました このままだとロボットでは使えないので,Raspberry PiのROSからpigpioを使ってGroovy-PID上のLEDを動かしてみますつなぎ方や動作確認,raspberry…

2019/7/25(raspberry piのROS上でpigpioを使ってGPIOからサーボを動かしてみる)

最近のお気に入りのyoutuberは夕闇に誘いし漆黒の天使達 www.youtube.com 前回の記事です mozyanari.hatenablog.comLチカしてから1か月,NorthStarで遊び過ぎてこっちを忘れてました NorthStarでやったことは,可能ならRosCon JPのLTで発表したいと思ってい…

2019/6/27(raspberry piのROS上でpigpioを使ってLチカしてみる)

早く社会人になって,自分の金でデバイスを買いたい学部4年の頃から研究でROSを使っていて常に困っていることがありました それはROSからLEDやモータなどを動かせないということです金を積んでDynamixelを買えば高性能なサーボを使えますし,実験ではturtleb…

2018/11/11(Oculus GoとROSをROSSharpで通信させてLRFのデータ表示)

ROS

研究より趣味が好き この夏にこの記事を見てOculus Goを買い,研究を一時そっちのけでVR開発をやっていました qiita.com この人の記事はとても分かりやすく細かいところまでサポートしていて,この記事を書き上げた熱量には本当に頭が下がります なので,こ…

2018/10/14(wiimoteを動かす)

ROS

ロボットの入力インターフェースとして、Willリモコンを使おうとした時の過程です まずは、githubからソースを入手 git clone https://github.com/ros-drivers/joystick_drivers しかし、 CMake Error at /usr/share/cmake-3.5/Modules/FindPkgConfig.cmake:…

2018/4/14(raspberry pi+ubuntu mateにおけるcatkin_makeのフリーズ)

ROS

久しぶりに書く 今日,論文の添削の合間にraspiにUbuntu Mateをインストールした実験用のraspiの用意をしていました しかし,git cloneで必要なプログラムを入れてcatkin_makeしようとしたところフリーズしました このフリーズは半年前から起こっていて毎回…

2017/12/18(PCLライブラリでICPアルゴリズムをやってみた)

PCLライブラリを使ってみた研究で,ICPアルゴリズムを使う必要があって,学部4年の自分の力では書けないことはわかっていたのでPCLライブラリを使ってやってみようと思いました今回やったのは,2つのURGのデータをICPアルゴリズムを使ってどれだけ位置が違う…

2017/10/22(nodelet作成)

やって効果があるかわからない ROSには,同じマシンの中のNodeならnodeletという物を使ってデータのやり取りを高速化できる仕組みがあります 研究で少し重めのデータがあるのでそこをnodeletを用いて高速化できるように書きました cryborg.hatenablog.com 公…

2017/10/20(オフライン時刻同期改)

もう少し改良が必要だった 昨日のオフライン同期をもう一台のラズパイでやってみたのですが,数十秒遅れる上につながらない時もありました なので,公式のページを見ながら設定を見直してみました そしたら,許容する遅れの範囲を設定していたのでそれをラズ…

2017/10/19(ROSにおけるchronyを使ったオフライン時刻同期)

時刻同期が出来た 研究では,複数台のラズパイとノートPCを使ってROSを実行するのですが,ROSではtfを使う際時間同期をしないといけません なので,chronyやntpdateを使って外部ネットワークにあるサーバに時刻同期します ですが,学内のネットワークではSSH…

2017/10/17(ubuntu mate成功?)

うまくいきそうかな・・・・・? UbuntuMate ラズパイのOSを入れ替えることを決めて数日 やっと形が見えてきました 以前,使っていたのはRaspberry Piで学ぶ ROSロボット入門に乗っていた方法でUbuntu16.04を入れていました しかし,少し時間がたつと,カー…

2017/10/3(マザボとメモリ)

メモリとマザボが届く 今日,メモリとマザボが届きました あとは,Amazonで買ったパーツのみです ここでそれぞれのパーツの選定理由を自分のためにメモしときます まず,CPUとマザボ,メモリで転送速度を合わせる必要があります 今回のIntel CPU Core i5-650…

2017/9/24

中間発表までもう少し 昨日は中間発表のための動画を取り直していました ロボットの実験のために朝から用意して,昼頃にさあ実験しようと思ったんですがまた動かない・・・・・ ROSの設定は前回と同じ設定でできると高を括っていたんですがなぜか動かない 2…

2017/9/22(RaspberryPi3+Ubuntu16.04+ROS壊れる)

この本を参考にraspberry pi3にubuntu16.04とROSを入れてロボットを二台動かしていました ec.nikkeibp.co.jp しかし,何故か一か月経つたびにubuntuの方が壊れて起動できなくなったり,ssh接続ができなくなってしまってubuntuとROSを毎回入れ直しています 自…

2017/4/17

ROS一日中やってました ROSでT-frogの機体を動かしていました t-frog.com こうやって,ROSで実物が動くのはめっちゃ楽しいです 大体,解説書通りにやってみると出来たんですが, 詰まったところは, ワークスペースの初期化を忘れていたんで,ROSに認識され…