メモリとマザボが届く
今日，メモリとマザボが届きました
あとは，Amazonで買ったパーツのみです
ここでそれぞれのパーツの選定理由を自分のためにメモしときます
まず，CPUとマザボ，メモリで転送速度を合わせる必要があります
今回のIntel CPU Core i5-6500はDDR4-2133とDDR3L-1600に対応してます
メモリはDDR4-2133，マザボもDDR4-2133に対応してます
この数字がそろえばとりあえず動くらしいです
CPUは，Core-i5以上だとCPUの仕様で一時的にオーバクロックで処理を高速化してくれるらしくとりあえずi-5以上でマザボに搭載できる最新のCPUを探すとCore i5-6500になりました
マザボは，Micro-ATXの大きさですがATXにしないのはATXはメモリが4つ乗せれたり，USBの差込口がたくさんあっていいなと思ったのだけど今はそこまで必要ないし，もし必要ならマザボなら買い換えればいいかなと思ったからです
電源は600Wですがどこかで550Wあれば普段使いに十分耐えれると書いてあったからです
今日は，日中はROSばっかりいじっていました
座標変換のTFがだいぶ使えそうになってきました
クオータニオンが必須なのかなとずっと思っていたのですが，Broadcasterとlistenerをとりあえず登録しとけば雰囲気で座標変換ができそうな気がしてきました
ROSwikiを見ながらとりあえずチュートリアルをやってみたのですが，それだけではいまいち雰囲気はわからなかったのですが，チュートリアルの座標変換プログラムを実行しているときにRvizを起動して，[add]からTFのデータを表示したら一気に座標変換の雰囲気が分かってきました
自分はその座標変換にURGのデータをいろんな座標軸に適応してみたのですが，URGのデータが自分の思った通りの座標に張り付くのは見てて楽しかったです
明日は，研究で使ってる機体の座標軸を世界座標系に張り付けて，どうなるか試してみたいです
そして，その機体にのせてあるURGを制御点からのデータに変換出来たらいいなぁ・・・
今日は結構疲れた
