うまくいきそうかな・・・・・？
UbuntuMate
ラズパイのOSを入れ替えることを決めて数日
やっと形が見えてきました
以前，使っていたのはRaspberry Piで学ぶ ROSロボット入門に乗っていた方法でUbuntu16.04を入れていました
しかし，少し時間がたつと，カーネルパニックを起こして起動ができなくなったり，wlanが見えなくなってSSH接続ができなくなって使えなくなったりしていました
なので，UbuntuMateにしました
これの利点は複数あって
インストールに関する記事がたくさんあるし，公式のページまである
数日，インストールに関する記事ばかり探していて思ったのですが，UbuntuMateに関する記事が多くてめっちゃ参考になりました
デスクトップにSDカードリーダがない自分はこの記事を参考にして，ubuntuの乗ったノートPCでまずフォーマットしました
これがラズパイにUbuntuMateを入れる方法で，公式でサポートされているのでちゃんと成功します
この上二つが，UbuntuMateにROSを導入する方法で自分は二つ目の英語の記事を参考にしました
英語の方はworkspaceの製作まですべて網羅していたので，コピペで最後まで行けますが.bashrcの変更の所が少し間違っていて後で自分で手直しが必要です
何度もこの部分をいじっていたのですぐ気づけましたが，始めたばっかの自分ならどうしたらいいんだろうと困惑していたと思います
GUIとCUIの切り替えが容易
自分はラズパイにつないだURGのデータを計算するために，ネットワーク越しにURGのデータを送る必要があります
今日，GUIでURGのデータを送信してみたのですが，めっちゃカクカクしていました
以前のCUIオンリーのOSなら滑らかに動いていました
そのため，ラズパイの負荷を下げるためにCUIの起動を行いたいのですが，無線とかノードの設定する際にはGUIで操作しないと全く手が付けられません
なので，GUIとCUIの切り替えをしたいのですが，以前のOSではCUIオンリーでした
でもUbuntuMateなら簡単に切り替えられます
Ubuntu 16.04 デスクトップ版を CUIログインに変更する方法│机上ノ奇跡
このページを参考にすればあっという間にできました
でも，UbuntuMateのCUIでサクサク動くかと言われればまだわからないので明日試します
wlanに関するエラーがない
Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門ではwlan0が見えないというエラーが発生して，それに関する対処方法がありました
しかし，自分のラズパイでは時間経過か何かの拍子にまたwlan0が見えなくなってしまいました
でも，UbuntuMateではそのエラーがなくてifconfigでちゃんと確認できます
自分的には，OSレベルのエラーは自分では対処できないので，出来るだけエラーは存在してほしくありません
なので，精神衛生上とてもいいと思います
明日は，CUIに切り替えてURGのデータをネットワーク越しに転送したいと思います
最近のこと
最近，パソコンからマウスとキーボードの線が垂れてるのが格好悪いのとノートPC用にマウスが必要になったので無線のキーボードとマウスのセットを買いました
あと，ディスプレイも買いました
Amazonの中古でランダムなディスプレイが届くやつで，19インチが3700円という格安で少し怖いですが楽しみです
明日は，散髪行くのと，山口のお土産を渡しに行かないと
自分のためのメモ
学校のネットワークのつながっていない無線LANで確か以前はできたのになぜかできない
新しくOSを入れ直したので，sudo ufw disableを忘れない
これしないと確かネットワーク的にはつながっているがデータが飛んでこない
時間のchronyの強制同期はテザリングなら可能か？
ロボットを動かすnodeは昔の型でしかビルドが通らない
でも，一度失敗してもう一度ビルドするとなぜか通る
その時，新たに成功するnodeはjointに関するnodeで特に不具合はなさそうだけど心配
