へっぽこ元ロボコニスト

ロボコンに燃え尽きた自分が日々の出来事を書くだけのブログです

2017/10/20(オフライン時刻同期改)

もう少し改良が必要だった

 

昨日のオフライン同期をもう一台のラズパイでやってみたのですが,数十秒遅れる上につながらない時もありました

 

なので,公式のページを見ながら設定を見直してみました

そしたら,許容する遅れの範囲を設定していたのでそれをラズパイで設定してみました

 

server [PCのIPアドレス] iburst minpoll 0 maxpoll 5 maxdelay 0.5

 

maxdelayを設定することで誤差の許容範囲を示します

またminpollとmaxpollの値を公式のページの値にしてみました

こうすると,なぜかPCの時刻にすぐ同期出来て,しかも遅れもなくなりました

 

しかし,ROSで運用する際にはもっと精密な同期が必要かもしれず,もし,そうならmaxdelayを小さくすればいいのではないかな

 

あと,やっといた方がいいと思うのは

  • nodelet
  • 設定が多くなってきたので,シェルスクリプトを書いて簡略化(時刻同期,URGの許可)
  • sshの名前登録

ぐらいかな

 

でも,これで準備ができたので明日からは動かします

 今日は朝一で歯医者に行っていたので,これしかできませんでした

 

今日,久しぶりにまた部室に行ってきました

そしたら,新しいMDが出来上がっていました

新しいPICが乗っていて,エンコーダの処理もできてSPI通信で動くそうです

それとPS3コントローラの受信機も自作するようになっていました

なんだか,次々と新しいものを作っていっている後輩たちがめっちゃうらやましくなりました

自分も混ざりって彼らと開発がしたかったです

もし,自分が今開発するなら

  • MD with STM
  • BLDC with STM
  • メイン回路 with STM

のSTMフルコースを作りたいなぁ

あと,MDにDC/DCコンバータ乗せて余計な線を排除したい

ROHMにいいDC/DCコンバータあったから,それを今年の部品提供に混ぜてもらおうかなぁ