久しぶりに書く
今日，論文の添削の合間にraspiにUbuntu Mateをインストールした実験用のraspiの用意をしていました
しかし，git cloneで必要なプログラムを入れてcatkin_makeしようとしたところフリーズしました
このフリーズは半年前から起こっていて毎回同じところで起きていました
今ままではプログラムのバージョンを落とすとうまく行っていたのですが，今回はこのフリーズを解消しようと思いました
色々試した結果，
catkin_make -j1 -l1
で解決しました
こうすると，raspiが本気を出さずにmakeするので，makeする時間は遅くなりますが，確実のmake出来るようになりました
たぶん，メモリか何かが高速でmakeしようとしていっぱいいっぱいになってフリーズしたのでしょう
