2017/8/11

院試まで二週間を切る

最近，やりたい参考書がすべて終わったので明日から実家に帰って過去問だけをします

今日，映画行く約束があったのですが連絡がなく，流れてしまいました

自分から連絡した方がよかったのかなと思う反面，そもそも相手の子があんまり乗り気じゃなかったようなので仕方がないのかなと思います

本当はその子を映画に誘って今先輩とどうなっているか聞いて，自分はどうするか決めようかなと思っていたのですが残念です

そもそも，もっと早く手を打つべきだったと後悔しています

やっぱり，女の子と遊んだ経験が少なかったので，今回の教訓を生かして次は頑張ります

あー最後にちゃんと言えばよかった

2017/8/7

ほとんど変わらない毎日

8/5

おかやま桃太郎まつりの花火をラボで見ていました

研究室が5階にあるのでもしかしたら花火見れるかもと思って研究室に行きました

そしたら，思っていた通り見れました

研究室の先輩数人と教授と一緒に見ました

喋っていて一番驚いたのは，研究室で一番のイケメンの先輩に彼女がいなかったことです

去年もここで見たそうで，来年こそは結婚相手と見に行くと言っていました

自分も来年は誰かと行きたいなぁ・・・・

8/6・7

勉強してました

でも，朝と夜は寝るかゲームをしてしまうのでこの習慣を直さないとまじで院試落ちそうです

明日は散髪と往復はがきを買いに行こうかな

高専ロボコン見に行くために往復はがきを出さないといけないのですが，去年は往復はがきの出し方を間違っていけなかったので今年は注意して出さないと・・・

2017/8/3

院試勉強しかしてない

今，アメトークで夏サイコー芸人をやっていますが

自分の大学の夏は，部室の思いでしかありません

マイコンをひたすらいじったり，ダクトファンの風で涼んでいたことを思い出しました

最近は院試勉強ばかりです

力学を始めましたが重心の求め方が難しくて泣きそうです

後，三週間しかないので少し焦って勉強します

2017/7/30

ロボカップ見に行きたかった(n回目)

最近，勉強せずにyoutubeでロボカップばっか見てました

一番のお気に入りは小型リーグで卓球のピンぐらいのボールを6台のロボットでチームプレーを行いながらゴールを目指していました

www.youtube.com

自分の研究はロボットの協調動作なのでロボカップの動きは参考になるところがありました

放送にはなかったのですがTwitterでフォローしてるINPUTが優勝したらしいので，Twitterで技術を流している人のすごさを知りました

今月，Twitterに名古屋で開催されることが流れてきて初めて知ったのですが，行けばよかったとやっぱり後悔しています

そのせいで毎日ブログが書けませんでした

2017/7/27

ロボカップ行きたかった

朝からロボカップのストリーミング見てました

youtubeとniconicoで見ててyoutubeで外人と初めて英語でチャットしました

聞きたいことが英語に変換できなくてもやもやしながら2，3会話をしました

午後からはまたフーリエ変換やってました

最近，バイトの夏期講習で少し多めにバイトに入っているので勉強しないとまずいです

明日は，二度目の大学院願書提出してきます

自分で茨の道に向かって進んでる気がしますがたぶん楽しいと思うので頑張ります

2017/7/26

プレゼント交換会

今日は朝から銀行や学校の学務を往復していました

まず，大学院の受験料を払うために銀行に行き，学務で過去問を写し，切手を買うためにまた銀行へ行きと午前中は大変でした

またお金が吹っ飛んでいきます・・・・・・

午後は少し勉強した後，ロボ研の友達とプレゼント交換をしました

2年の頃から毎年交換をしているのですが，今年は

これをあげました

毎年18禁の物をあげていて，一昨年は同人誌+18禁ゲーム詰め合わせUSB，去年は同人誌，そして今年はこれです

梱包の段ボールにも，メッセージを添えました

彼はおじいちゃん，おばあちゃんと一緒に暮らしてるので見つかる可能性があります

彼のリアクションは予想していた通り困っていましたｗ

しかし

そんな彼からは今年は

ペアの映画観賞券を貰いました

一昨年はスイーツ，去年はお酒，今年はこれでした

彼女いないのにペアでくれる彼はまじで残酷です

事前の予告で「今年はお前の心をえぐってやる」と今までの恨みを返す感じの宣言がされていたのでまじでえぐられました

半年の有効期限があるのでこれどうしようかなぁ・・・

誰か一緒に行ってくれへんやろうか・・・・

大学で一番ふざけあえる相手で，こんな感じでやりあえるので来年もこれをしていきたいです

2017/7/25

朝起きれた

7時に今日は起きれました

おかげで大学の環境整備の時間に間に合いました

これに送れると後日他の所を一人で掃除が待っているので行けてよかったです

残りは勉強していました

今日はフーリエ変換していました

やる気がないので全く進みません

明日は，学務に過去問の答えを移しに行くのと，夏期講習のバイト，ロボ研でプレゼント交換です

プレゼント喜んでくれるかなぁ

楽しみです

2017/7/24

微分方程式が終わった

今日は微分方程式をしていました

何故か集中して出来たので午後には終わったのですが，その反動で晩は全然しませんでした

明日は，環境整備があって9時には大学へ行って掃除をします

起きれるだろうか・・・・

2017/7/23

初めての加工

勉強ばっかりだったので，研究に使う部品の加工を部室でしていました

切り出しをずっとしていたのですが，結構しんどいものだとわかりました

同じ部品を何個も切り出すには，印を付けては切り，印を付けては切りの連続で複数個同じ部品があるときにはかなり面倒です

そして，切り出した部品をやすり掛けするのですがこれもなかなか面倒

10×10の小さい部品ばっかり使うので，やすっていると手に当たることが頻繁にあります

まだ切り出ししかしていませんが，メカ班の苦労が少しわかる一日でした

あと，今日久しぶりに違う研究室のロボ研メンバーと昼ご飯を食べました

その時に，今週の水曜日に誕生日プレゼントの交換しあうことが決定しました

自分は今までの流れがあってえぐい物を送るのですが，向こうは何をくれるんでしょうか

楽しみです

2017/7/22

最近は，勉強しかしていないので日記に書くネタが無さ過ぎて困っています

なので，明日はどこか行こうかなと思います

候補は，部室，カフェです

部室は研究の加工をするために，カフェは誰か引き連れてリフレッシュしに行こうかなと思っています

もしくは，もう一発芸の練習しようかな・・・・

勉強しないといけないのはわかっているんですがなんか余計なことばかり考えてしまうので困っています

とゆうか，本当にあと一か月ほどでまた院試なので勉強しないとダメですね

2017/7/20

何故か5時起き

今日何故か5時に起きてしまいました

前日は2時に寝たんですが暑かったわけでもないのに3時間で起きました

そして，家にいても仕方がないので7時前には研究室に行って，研究してました

と言っても，本筋の研究は加工が終わるまで何もできないので，シュミレーションとニューラルネットワークに必要なパソコンのスペックを調べていました

シュミレーションは，CADからROSのGazebo上に移せるかなと思っていたのですが設定するパラメータが多すぎて少し断念しました

ニューラルネットワークは，今あるロボットを使って画像処理に関するニューラルネットワークを組んで判断したいのですがそのためのGPU付のPCを探していたんですが20万以上して絶望しました

そして，今日からまた院試勉強です

正直言うとだるすぎて遊びたいのですが，仕方がないので頑張ります

2017/7/19

研究の下準備が完了

今日は，技官の人に加工のお願いをしてきました

結局，最小限の加工だけをお願いしてほとんど自分で加工することにしました

なので，院試勉強の合間に休憩がてら少しずつ加工していきます

あと，今日大学の授業料免除の通知が来て「全額免除」になりました

弟が私立に行ったので，それが考慮されて全額免除になったんだと思います

うれしかったです

最近，朝9時とか10時に起きてしまっているので，早寝早起きしないといけないのですが誰か起こしてくれへんかなと思う最近です

2017/7/18

CADが楽しい

今日は，午前と午後CADの図面出しをしていました

技官の方にどこまでやってもらって，自分でどこまで加工するかを同回と先輩と相談しながら図面出しをしていました

こうやっていると少なくとも研究が前進しているのが感じられて楽しいです

でも，設計がこれでいいのかと不安になることもあるので早めに作って実験までこぎつけたいです

あと，そもそも今回の研究，リアルタイム性の問題で確実に行き詰まりが予想されるので，ROSのEatherCatまたはROS2の準備もしないといけません

ROS2はROSとのブリッジがあるそうなので正直こっちが本命なのですがいかんせん情報が少なすぎで人柱感がMAXです

EatherCatは導入するとMDからマイコン周りまでフル実装が目に見えています

どうしようか

誰かがTwitterで書いていたのですが

ROSはアトムのような一台の高機能ロボット

ROS2は攻殻機動隊のタチコマみたいな複数台で俊敏に動くようなロボット

を想定しているようなので，正直ROS2に行かないときついかなと思います

でも，ROS2ができると，ROSConに参加できるのではと思います

フルペーパもROS2に関することが上がっていたので修士の時のネタになりそうです

2017/7/17

足が痛い

この三連休は久しぶりに遊びました

15日は友達とカラオケに行ってきました

研究室が始まってから，行ってなかったので歌いたい曲が溜まっていてそれを発散できたのでよかったです

back numberとか星野源を院試勉強の時エンドレスでかけていたので，うろ覚えながら5時間程度歌っていました

16日はフットサルに行ってきました

社会人チームに参加しているので，周りの人と何を喋ればいいかわからないので，コミュ障と化していました

16時から21時まで室内でぶっ通しでやっていたので，めっちゃ疲れました

体育館だったのでフットサル以外にもバスケやバレーなんかもして和気あいあいでした

終わると，その人たちと晩御飯に行きました

やっぱり，社会人の人たちは彼女・彼氏探しをしていてその話を永遠に聞いていました

一番若い消防士の子に，美容院の人が若い美容師の紹介してあげようか？みたいなことを言っていたり，街コンに行った話を聞いたりしていました

まじで会話に入れなかったです

帰りには，チームの男性の方に送ってもらったのですがその中で自分の恋愛の話をしました

まとめると，好きな子にはすぐに告白しないといけないってことになりました

自分がチキンなのは分かっていましたが，数回遊んでいい感じならすぐ告白しないと離れて行ってしまうと教えられました

17日は筋肉痛な体を起こしてNHKロボコン見てました

3年間頑張ったけど一度も立てなかった舞台をこうやって3回見てきましたが，やっぱりいいですねロボコンは

これを見てるとロボットに関連する研究室に行ってよかったなと思います

この三連休はリフレッシュするために遊びまくったのでまた院試勉強したいと思います

2017/7/14

研究に必要なROSの環境が完成しました

Raspi3+Ubuntu16.04+ROSの環境です

このラズパイはWifi経由でSSH接続して遠隔操作出来て，かつ，PC上のROSとROSネットワークで通信できる環境です

研究室で今までROSを使ったことが無かったので，自分で一からすべて検索してやらないといけなかったのでこんなに時間がかかりました

あと，ロボットのモデリングが完了して，次はGazeboのシュミレーション上でモデリングしたロボットが動くようにしないといけません

研究には関係ないんですが，SLAM関係の論文を読もうかなと思います

ROSでは，標準的なSLAMが搭載されているのですが，それだと正直不満な所があるのでどうにかしないといけません

あと，ROSのコミュニティに入ろうとしたんだけどどうしたらいいんだろうか・・・・・・