2017-01-01から1年間の記事一覧
PCLライブラリを使ってみた研究で，ICPアルゴリズムを使う必要があって，学部4年の自分の力では書けないことはわかっていたのでPCLライブラリを使ってやってみようと思いました今回やったのは，2つのURGのデータをICPアルゴリズムを使ってどれだけ位置が違う…
明日からまた研究かぁ・・・・ 今日は，台所の掃除してからカフェで本を読んでいました onsaya.com 奉還町の店舗に行きました この店舗，2階にいい席があってふかふかのソファに座れる上に店員さんも注文の品をもって来る以外に来ないのでとても落ち着けます…
冬シンポの原稿が終わった やっと冬シンポの原稿が終わりました 実験して，ROSからデータ抜き出してちゃんとそれっぽくなりました 実験結果は思ってた通りの結果が出たのでまあよかったのかなと思います なので，今日は久しぶりの休みでした 朝起きてからト…
最近は，特にROSの新機能を使うことなく淡々と研究していたせいで日記を書くのを忘れていました 後，プライベートが全く潤わないのでそれも拍車をかけて日記を書くのを忘れていました なので，まとめて最近あったことを書こうかな ボルダリング 研究室の同期…
最近，一度UbuntuMateが気にいらない動作をしたのでリセットをしました 具体的には，roscoreを立ち上げてもpython2.7のエラーが出て動かなくなりました なので，今週はほとんど進捗はありませんが明日は何とか乗り切れたらいいなぁ あと，最近はストレスがた…
研究用のロボットを動かしていますが，うまくいきません・・・ 遠隔操作してるので，遅れがあったり，動かない時があったりしてるので思った通りの動きをしてくれないのです そのうえ，機体の動作に加えてURGのデータもやり取りしてるのでそのせいで遅いのか…
rviz楽しい ROSで最近rvizで描画するのにはまっています こんな感じに使ってるロボットの制御点やセンサーの位置を指定してビジュアル的に見れるのはとてもクールだと思います ただ，こんな感じに制御点指定するのは結構めんどくさいので他の研究室の人たち…
風邪は引かずに済んで良かった 今日は，今まで作ったノードの整理をしていました 複数台のラズパイからデータが来るので，それぞれにネームスペースを与えてデータを分割して実行できるようなlaunchファイルを作っていました でも，少しまずいことになってい…
風邪ひいたかもしれないので寝ます
やって効果があるかわからない ROSには，同じマシンの中のNodeならnodeletという物を使ってデータのやり取りを高速化できる仕組みがあります 研究で少し重めのデータがあるのでそこをnodeletを用いて高速化できるように書きました cryborg.hatenablog.com 公…
ほとんど寝ていた休日 今日は朝から雨で買い物と昼ごはん以外には外に出ませんでした その代わりに家で研究の進捗出せるかなと思っていたのですが，ほとんど寝ていました もったいない休日でした ですが，少し進んでラズパイ用のシェルスクリプトを書いてい…
もう少し改良が必要だった 昨日のオフライン同期をもう一台のラズパイでやってみたのですが，数十秒遅れる上につながらない時もありました なので，公式のページを見ながら設定を見直してみました そしたら，許容する遅れの範囲を設定していたのでそれをラズ…
時刻同期が出来た 研究では，複数台のラズパイとノートPCを使ってROSを実行するのですが，ROSではtfを使う際時間同期をしないといけません なので，chronyやntpdateを使って外部ネットワークにあるサーバに時刻同期します ですが，学内のネットワークではSSH…
買ってよかった ディスプレイと無線キーボード・マウスを購入しました ディスプレイは，デスクトップPCのために購入しました 時々，家でラズパイをいじるのですがその時ディスプレイが一枚しかないので何か調べようとしてもUbuntuのノートPCしかなくなってし…
うまくいきそうかな・・・・・？ UbuntuMate ラズパイのOSを入れ替えることを決めて数日 やっと形が見えてきました 以前，使っていたのはRaspberry Piで学ぶ ROSロボット入門に乗っていた方法でUbuntu16.04を入れていました しかし，少し時間がたつと，カー…
山口県まで行ってきました 高専ロボコンを観戦するために山口県へ行ってきました 一日目 朝，7時半に駅に集合して，同級生の車で出発しました 一日目に訪れたのは， 道の駅 みはら神明の里 お好み焼 八峯 錦帯橋 じまんしー徳山店 に行きました 道の駅 みは…
宿泊する準備が完了しました 明日は，ついに高専ロボコンを観戦する旅へ出発です TSUTAYAでCD借りたし，お金も下したし，予約もすべて済ませました 去年，間違って往復はがきを出してしまって，観戦できなかった悲劇から一年たちました ついに見に行けます …
うまくいったけどこれでいいのか・・・・・？ pointcloud_to_laserはできました launchファイルにパラメータをしっかり設定すれば動きました デフォルトの値は設定されてるはずですが，そのままではなぜか動きませんでした ただ，これをやっている最中に思っ…
うまくいきません ROSでURGのデータをPointCloudに展開し，その後座標変換を行うことまでできました しかし，pointcloud_to_laserscanのノードがうまく働きません pointcloud_to_laserscan - ROS Wiki やっぱり，2次元のデータはこの方法ではできないのかな…
gitってなんか難しい・・・・ gitで学校と家のPCで全部のソースコードを管理しようとしたのですが，失敗しました ROSのCMakefileが学校にあるプログラムに依存してるところがあって，家でコンパイルが通らなくなってしました なので，自分に必要なデータだけ…
三連休なんかありませんでした 土曜日にflumpoolのコンサートに行ったあと，家でひたすらROSをいじっていました 日曜日にできたのは，ROSのtfが更新されるとすぐに呼び出されるコールバック関数を書けたこと，機体の座標軸間の距離を取得できるようになった…
flumpoolやっぱり格好良かった 今日，初めてflumpoolのコンサートに行ってきました 物販 二時半から物販がありました なので，二時半ぐらいに行くとめっちゃ並んでましたｗ しかも，ほとんど女性でした 男子もいましたが，ほとんどカップルでした リア充爆発…
ロボ研メンバー久しぶりに集まる 今日は，久しぶりにロボ研メンバーで集まりました 進路が全員決まり，それぞれの研究室の中間発表も一段落したということで集まって焼肉を食べに行きました バイトがあった子がいたので集合が8時半になって遅い時間からのス…
ついにノートPCリセット 今日は，ノートPCをリセットしました 4年間，ロボコンや授業で使ってきたノートPCですが，研究用にUbuntuにします 研究ではROSを使っていますし，次ロボコンする際はubuntuでも動くSTMしか使う予定しかないので都合がいいからです ま…
ついにデスクトップPCが完成しました 最後に届いたパーツはこれです Amazonで買った約５万円のパーツたちです それを3時間ほどかけてくみ上げてちゃんと起動まで行けました やったぜー でも，分からないところがあって，なぜかマザボの端子からHDMI接続がで…
メモリとマザボが届く 今日，メモリとマザボが届きました あとは，Amazonで買ったパーツのみです ここでそれぞれのパーツの選定理由を自分のためにメモしときます まず，CPUとマザボ，メモリで転送速度を合わせる必要があります 今回のIntel CPU Core i5-650…
PCパーツが少しずつ集まる 日曜日に発注したPCパーツですが早速今日届きました PCケースと電源が届きました ドスパラでクレジットを使って買ったのですが一日で届きました いつものAmazonより速い PCケースが来たので机に置いてみました めっちゃいい感じに…
ついにデスクトップPCを作る 一年生の夏から作りたいと考えていたデスクトップPCを作ります 自作で作るので一からパーツ選びをしました CPU Intel CPU Core i5-6500 www.dospara.co.jp メモリ Crucial CT2K8G4DFD8213 www.pc-koubou.jp SSD SanDisk SSD PLUS…
研究を少し緩めて遊ぶ 昨日は金曜日でありながら研究を少しさぼって，ロボ研メンバーと昼の12時半から5時まで喋り続けました 最初は3人で喋っていたのですが，呼べば来るのじゃないかということで主要なメンバー全員に声をかけるとみんな来てくれました 最近…
中間発表終わったー 今日中間発表が終わりました 院試が終わって，この日のためにせっせと研究しながら準備をしてきましたが，あっという間に時間が過ぎました 研究室のパソコンだと動画がフリーズするハプニングも起きましたが，発表も練習通りで満足いくも…
