ロボカップ行きたかった
朝からロボカップのストリーミング見てました
youtubeとniconicoで見ててyoutubeで外人と初めて英語でチャットしました
聞きたいことが英語に変換できなくてもやもやしながら2，3会話をしました
午後からはまたフーリエ変換やってました
最近，バイトの夏期講習で少し多めにバイトに入っているので勉強しないとまずいです
明日は，二度目の大学院願書提出してきます
自分で茨の道に向かって進んでる気がしますがたぶん楽しいと思うので頑張ります
2017/7/26
プレゼント交換会
今日は朝から銀行や学校の学務を往復していました
まず，大学院の受験料を払うために銀行に行き，学務で過去問を写し，切手を買うためにまた銀行へ行きと午前中は大変でした
またお金が吹っ飛んでいきます・・・・・・
午後は少し勉強した後，ロボ研の友達とプレゼント交換をしました
2年の頃から毎年交換をしているのですが，今年は
これをあげました
毎年18禁の物をあげていて，一昨年は同人誌+18禁ゲーム詰め合わせUSB，去年は同人誌，そして今年はこれです
梱包の段ボールにも，メッセージを添えました
彼はおじいちゃん，おばあちゃんと一緒に暮らしてるので見つかる可能性があります
彼のリアクションは予想していた通り困っていましたｗ
しかし
そんな彼からは今年は
ペアの映画観賞券を貰いました
一昨年はスイーツ，去年はお酒，今年はこれでした
彼女いないのにペアでくれる彼はまじで残酷です
事前の予告で「今年はお前の心をえぐってやる」と今までの恨みを返す感じの宣言がされていたのでまじでえぐられました
半年の有効期限があるのでこれどうしようかなぁ・・・
誰か一緒に行ってくれへんやろうか・・・・
大学で一番ふざけあえる相手で，こんな感じでやりあえるので来年もこれをしていきたいです
2017/7/23
初めての加工
勉強ばっかりだったので，研究に使う部品の加工を部室でしていました
切り出しをずっとしていたのですが，結構しんどいものだとわかりました
同じ部品を何個も切り出すには，印を付けては切り，印を付けては切りの連続で複数個同じ部品があるときにはかなり面倒です
そして，切り出した部品をやすり掛けするのですがこれもなかなか面倒
10×10の小さい部品ばっかり使うので，やすっていると手に当たることが頻繁にあります
まだ切り出ししかしていませんが，メカ班の苦労が少しわかる一日でした
あと，今日久しぶりに違う研究室のロボ研メンバーと昼ご飯を食べました
その時に，今週の水曜日に誕生日プレゼントの交換しあうことが決定しました
自分は今までの流れがあってえぐい物を送るのですが，向こうは何をくれるんでしょうか
楽しみです
2017/7/20
何故か5時起き
今日何故か5時に起きてしまいました
前日は2時に寝たんですが暑かったわけでもないのに3時間で起きました
そして，家にいても仕方がないので7時前には研究室に行って，研究してました
と言っても，本筋の研究は加工が終わるまで何もできないので，シュミレーションとニューラルネットワークに必要なパソコンのスペックを調べていました
シュミレーションは，CADからROSのGazebo上に移せるかなと思っていたのですが設定するパラメータが多すぎて少し断念しました
ニューラルネットワークは，今あるロボットを使って画像処理に関するニューラルネットワークを組んで判断したいのですがそのためのGPU付のPCを探していたんですが20万以上して絶望しました
そして，今日からまた院試勉強です
正直言うとだるすぎて遊びたいのですが，仕方がないので頑張ります
2017/7/18
CADが楽しい
今日は，午前と午後CADの図面出しをしていました
技官の方にどこまでやってもらって，自分でどこまで加工するかを同回と先輩と相談しながら図面出しをしていました
こうやっていると少なくとも研究が前進しているのが感じられて楽しいです
でも，設計がこれでいいのかと不安になることもあるので早めに作って実験までこぎつけたいです
あと，そもそも今回の研究，リアルタイム性の問題で確実に行き詰まりが予想されるので，ROSのEatherCatまたはROS2の準備もしないといけません
ROS2はROSとのブリッジがあるそうなので正直こっちが本命なのですがいかんせん情報が少なすぎで人柱感がMAXです
EatherCatは導入するとMDからマイコン周りまでフル実装が目に見えています
どうしようか
誰かがTwitterで書いていたのですが
ROSはアトムのような一台の高機能ロボット
ROS2は攻殻機動隊のタチコマみたいな複数台で俊敏に動くようなロボット
を想定しているようなので，正直ROS2に行かないときついかなと思います
でも，ROS2ができると，ROSConに参加できるのではと思います
フルペーパもROS2に関することが上がっていたので修士の時のネタになりそうです
2017/7/17
足が痛い
この三連休は久しぶりに遊びました
15日は友達とカラオケに行ってきました
研究室が始まってから，行ってなかったので歌いたい曲が溜まっていてそれを発散できたのでよかったです
back numberとか星野源を院試勉強の時エンドレスでかけていたので，うろ覚えながら5時間程度歌っていました
16日はフットサルに行ってきました
社会人チームに参加しているので，周りの人と何を喋ればいいかわからないので，コミュ障と化していました
16時から21時まで室内でぶっ通しでやっていたので，めっちゃ疲れました
体育館だったのでフットサル以外にもバスケやバレーなんかもして和気あいあいでした
終わると，その人たちと晩御飯に行きました
やっぱり，社会人の人たちは彼女・彼氏探しをしていてその話を永遠に聞いていました
一番若い消防士の子に，美容院の人が若い美容師の紹介してあげようか？みたいなことを言っていたり，街コンに行った話を聞いたりしていました
まじで会話に入れなかったです
帰りには，チームの男性の方に送ってもらったのですがその中で自分の恋愛の話をしました
まとめると，好きな子にはすぐに告白しないといけないってことになりました
自分がチキンなのは分かっていましたが，数回遊んでいい感じならすぐ告白しないと離れて行ってしまうと教えられました
3年間頑張ったけど一度も立てなかった舞台をこうやって3回見てきましたが，やっぱりいいですねロボコンは
これを見てるとロボットに関連する研究室に行ってよかったなと思います
この三連休はリフレッシュするために遊びまくったのでまた院試勉強したいと思います
2017/7/14
研究に必要なROSの環境が完成しました
Raspi3+Ubuntu16.04+ROSの環境です
このラズパイはWifi経由でSSH接続して遠隔操作出来て，かつ，PC上のROSとROSネットワークで通信できる環境です
研究室で今までROSを使ったことが無かったので，自分で一からすべて検索してやらないといけなかったのでこんなに時間がかかりました
あと，ロボットのモデリングが完了して，次はGazeboのシュミレーション上でモデリングしたロボットが動くようにしないといけません
研究には関係ないんですが，SLAM関係の論文を読もうかなと思います
ROSでは，標準的なSLAMが搭載されているのですが，それだと正直不満な所があるのでどうにかしないといけません
あと，ROSのコミュニティに入ろうとしたんだけどどうしたらいいんだろうか・・・・・・
2017/7/12
今日，筑波の結果が出ました
思っていた通り，残念ながら落ちていました
なので，今日早速自大の募集要項を貰ってきました
また，三万円飛ぶと頭が痛いです
朝10時に結果が発表されたのですが，もしかしたら向こうの教授が何か力を働かせてワンチャンあるのではないかとウェイ系の思考を持っていましたがそんなに甘くありませんでした
そして，向こうの教授にお礼のメールを出して，自分の所の教授にも報告をしました
そのあとは研究していました
研究と言っても今は環境を作るだけなのですが，
今までの方法がダメっぽいです
なので新しいOSでロボットを動かす方法を前から予備で用意していたので，その方法で環境を作っていました
一応最後まで出来たので明日動けばいいなぁ
2017/7/5
今日，筑波から帰ってきました
久しぶりに研究室に行きましたが，先輩たちが院試のことを尋ねてきました
正直，こうやって外部を受ける人は毛嫌いされるのかと思っていたんですが，興味津々に聞いてきてこうやってチャレンジしたことは間違いでは無かったのかなと少し思います
あと，自分でも意外だったのは今日になって結果はどちらでもいいかなと思い始めたことです
昨日は何というか少し悔しかったり，開所直ったりと色んな感情が入り混じっていたのですが，今日はみんなにどんな院試か説明するときになぜか明るく喋れました
何ででしょうか，分かんないです
こんな感じで結構今回の経験はよかったのではないかと思います
この院試のおかげで本気で自分の研究ややりたいことを考えましたし，自分の長所や短所を内省しました
ただお金を10万ほどこの筑波関係でつぎ込んだのでお金があんまりありませんｗ
これからは，また研究生活が始まりますが頑張ります
