へっぽこ元ロボコニスト

ロボコンに燃え尽きた自分が日々の出来事を書くだけのブログです

日記

2018/5/24(windowsでgstreamerを動かしたい)

参考になるところが皆無?なので書く 最近,gstreamerを使い始めた ラズパイに接続したricoh thetaをwifi経由で転送してVRで見ることが目標 でも,その前にwifi経由でwindowsの方に持ってこないといけないと思い,gstreamerを使ってやってみた Linuxのgstrea…

2018/4/23(春休みにしたこと①)

最近,ようやく時間が出来た 学会の原稿を2つ書いて春休みが終了しましたが,春休み中に 高校の友達と旅行 HoloLens,pepper体験 ロボ研旅行 初めてのリアル脱出ゲーム の4つのイベントがありました 高校の友達と旅行 高校の将棋部のメンツで山口県へ旅行へ…

2018/2/7(自主製作はもちろん失敗)

もちろん失敗 自主製作物が完成しました 100均で200円する腰のサポータを買ってきて取り付けました これで自分の思い描いていた形はできたのですがやっぱり思い描いていたようには動きません 原因は モータが剛体上に乗っていなので,駆動部からの反力に負け…

2018/2/2(自主製作物完成)

ようやく完成 さて前々から話していたものが完成しました 今日は卒論の提出日で朝に学科の方へ卒論を提出した後,前から考えていたものを作っていました 部室へ行き,ボール盤で角材を加工して,真鍮の加工は友達にお願いしました (ただ,途中でドリルを折っ…

2017/1/22(卒業お祝い基板)

やっと完成 半年ぐらい前から計画していた基板がようやく完成しました 今のB4のロボ研メンバーのうち2人が就職してしまうので,記念に何か作れないかなぁと思って計画していました 2人とも制御班なので,ロボ研のことを思い出すような基板が作れればいいなと…

2018/1/5(Think Pad x220の中古を買った)

あけましておめでとうございます 年末は研究室の最後の発表があったので忙しくて研究関係以外何も出なくて,ほとんど書くネタがありませんでした でも,暇を見つけてやったことがあり STMでMPU9250をI2Cでデータを取得する 自作のSTMボードを作って,Lチカを…

2017/12/18(PCLライブラリでICPアルゴリズムをやってみた)

PCLライブラリを使ってみた研究で,ICPアルゴリズムを使う必要があって,学部4年の自分の力では書けないことはわかっていたのでPCLライブラリを使ってやってみようと思いました今回やったのは,2つのURGのデータをICPアルゴリズムを使ってどれだけ位置が違う…

2017/12/10(休日)

明日からまた研究かぁ・・・・ 今日は,台所の掃除してからカフェで本を読んでいました onsaya.com 奉還町の店舗に行きました この店舗,2階にいい席があってふかふかのソファに座れる上に店員さんも注文の品をもって来る以外に来ないのでとても落ち着けます…

2017/12/9(原稿終わり)

冬シンポの原稿が終わった やっと冬シンポの原稿が終わりました 実験して,ROSからデータ抜き出してちゃんとそれっぽくなりました 実験結果は思ってた通りの結果が出たのでまあよかったのかなと思います なので,今日は久しぶりの休みでした 朝起きてからト…

2017/11/22(書くのを忘れてた・・・・)

最近は,特にROSの新機能を使うことなく淡々と研究していたせいで日記を書くのを忘れていました 後,プライベートが全く潤わないのでそれも拍車をかけて日記を書くのを忘れていました なので,まとめて最近あったことを書こうかな ボルダリング 研究室の同期…

2017/11/8(研究の進捗ゼロです)

最近,一度UbuntuMateが気にいらない動作をしたのでリセットをしました 具体的には,roscoreを立ち上げてもpython2.7のエラーが出て動かなくなりました なので,今週はほとんど進捗はありませんが明日は何とか乗り切れたらいいなぁ あと,最近はストレスがた…

2017/11/2(うまくいかないなぁ・・・)

研究用のロボットを動かしていますが,うまくいきません・・・ 遠隔操作してるので,遅れがあったり,動かない時があったりしてるので思った通りの動きをしてくれないのです そのうえ,機体の動作に加えてURGのデータもやり取りしてるのでそのせいで遅いのか…

2017/10/25(rviz楽しい)

rviz楽しい ROSで最近rvizで描画するのにはまっています こんな感じに使ってるロボットの制御点やセンサーの位置を指定してビジュアル的に見れるのはとてもクールだと思います ただ,こんな感じに制御点指定するのは結構めんどくさいので他の研究室の人たち…

2017/10/24(param化できない)

風邪は引かずに済んで良かった 今日は,今まで作ったノードの整理をしていました 複数台のラズパイからデータが来るので,それぞれにネームスペースを与えてデータを分割して実行できるようなlaunchファイルを作っていました でも,少しまずいことになってい…

2017/10/23(風邪ひいたかな?)

風邪ひいたかもしれないので寝ます

2017/10/22(nodelet作成)

やって効果があるかわからない ROSには,同じマシンの中のNodeならnodeletという物を使ってデータのやり取りを高速化できる仕組みがあります 研究で少し重めのデータがあるのでそこをnodeletを用いて高速化できるように書きました cryborg.hatenablog.com 公…

2017/10/21(残念な休日)

ほとんど寝ていた休日 今日は朝から雨で買い物と昼ごはん以外には外に出ませんでした その代わりに家で研究の進捗出せるかなと思っていたのですが,ほとんど寝ていました もったいない休日でした ですが,少し進んでラズパイ用のシェルスクリプトを書いてい…

2017/10/20(オフライン時刻同期改)

もう少し改良が必要だった 昨日のオフライン同期をもう一台のラズパイでやってみたのですが,数十秒遅れる上につながらない時もありました なので,公式のページを見ながら設定を見直してみました そしたら,許容する遅れの範囲を設定していたのでそれをラズ…

2017/10/19(オフライン時刻同期できた)

時刻同期が出来た 研究では,複数台のラズパイとノートPCを使ってROSを実行するのですが,ROSではtfを使う際時間同期をしないといけません なので,chronyやntpdateを使って外部ネットワークにあるサーバに時刻同期します ですが,学内のネットワークではSSH…

2017/10/18(ディスプレイと無線マウス・キーボード購入)

買ってよかった ディスプレイと無線キーボード・マウスを購入しました ディスプレイは,デスクトップPCのために購入しました 時々,家でラズパイをいじるのですがその時ディスプレイが一枚しかないので何か調べようとしてもUbuntuのノートPCしかなくなってし…

2017/10/17(ubuntu mate成功?)

うまくいきそうかな・・・・・? UbuntuMate ラズパイのOSを入れ替えることを決めて数日 やっと形が見えてきました 以前,使っていたのはRaspberry Piで学ぶ ROSロボット入門に乗っていた方法でUbuntu16.04を入れていました しかし,少し時間がたつと,カー…

2017/10/16(高専ロボコン観戦旅行)

山口県まで行ってきました 高専ロボコンを観戦するために山口県へ行ってきました 一日目 朝,7時半に駅に集合して,同級生の車で出発しました 一日目に訪れたのは, 道の駅 みはら神明の里 お好み焼 八峯 錦帯橋 じまんしー徳山店 に行きました 道の駅 みは…

2017/10/13(準備完了)

宿泊する準備が完了しました 明日は,ついに高専ロボコンを観戦する旅へ出発です TSUTAYAでCD借りたし,お金も下したし,予約もすべて済ませました 去年,間違って往復はがきを出してしまって,観戦できなかった悲劇から一年たちました ついに見に行けます …

2017/10/12(なんかできたけど・・・・)

うまくいったけどこれでいいのか・・・・・? pointcloud_to_laserはできました launchファイルにパラメータをしっかり設定すれば動きました デフォルトの値は設定されてるはずですが,そのままではなぜか動きませんでした ただ,これをやっている最中に思っ…

2017/10/11(プログラムがうまくいかない)

うまくいきません ROSでURGのデータをPointCloudに展開し,その後座標変換を行うことまでできました しかし,pointcloud_to_laserscanのノードがうまく働きません pointcloud_to_laserscan - ROS Wiki やっぱり,2次元のデータはこの方法ではできないのかな…

2017/10/10(gitで管理失敗)

gitってなんか難しい・・・・ gitで学校と家のPCで全部のソースコードを管理しようとしたのですが,失敗しました ROSのCMakefileが学校にあるプログラムに依存してるところがあって,家でコンパイルが通らなくなってしました なので,自分に必要なデータだけ…

2017/10/7(初めてのflumpoolコンサート)

flumpoolやっぱり格好良かった 今日,初めてflumpoolのコンサートに行ってきました 物販 二時半から物販がありました なので,二時半ぐらいに行くとめっちゃ並んでましたw しかも,ほとんど女性でした 男子もいましたが,ほとんどカップルでした リア充爆発…

2017/10/6(ロボ研の集まり)

ロボ研メンバー久しぶりに集まる 今日は,久しぶりにロボ研メンバーで集まりました 進路が全員決まり,それぞれの研究室の中間発表も一段落したということで集まって焼肉を食べに行きました バイトがあった子がいたので集合が8時半になって遅い時間からのス…

2017/10/5(windowsリセット)

ついにノートPCリセット 今日は,ノートPCをリセットしました 4年間,ロボコンや授業で使ってきたノートPCですが,研究用にUbuntuにします 研究ではROSを使っていますし,次ロボコンする際はubuntuでも動くSTMしか使う予定しかないので都合がいいからです ま…

2017/10/4(デスクトップ完成)

ついにデスクトップPCが完成しました 最後に届いたパーツはこれです Amazonで買った約5万円のパーツたちです それを3時間ほどかけてくみ上げてちゃんと起動まで行けました やったぜー でも,分からないところがあって,なぜかマザボの端子からHDMI接続がで…